Robomaster 第2章 控制器 交流帖

第二章分为三部分：
第一部分：控制器介绍和GPIO的相关理论和实践知识
控制器作为机器人最为核心的一部分，对机器人性能起着决定性的作用。本章是整个机器学习真正的开始，同学们学习、掌握控制器的相关理论知识和实践知识是非常重要的。
第二部分：定时器
要讲的是主控板的另一个芯片资源定时器。定时器是一种能够精确计时的芯片内资源，它使得MCU可以等时间间隔有序地执行程序
第三部分：UART通讯和CAN通讯

在前两节介绍完GPIO和定时器后，本节将介绍MCU的其他板内资源UART通讯和CAN通讯。UART和CAN属于有线通讯方式

理论学习目标

必须掌握：控制器的组成；GPIO的定义；GPIO输出和输入；定时器；时钟频率；PWM；串行通讯和并行通讯；有线通讯；UART的定义；CAN；

需要理解：外设；电压与电平；定时器的概念和功能；晶振；数据帧；通讯速率；总线

仅作了解：控制器的分类

实践学习目标
1、
通过GPIO输出点亮LED灯
实现流水灯等不同的灯效
通过GPIO引脚输入控制LED的亮灭
通过按键控制LED灯的亮灭
点亮数码管
2、
实现LED呼吸灯效果
实现蜂鸣器播放音乐
3、
通过UART串口向电脑发送数据,通过RM精灵串口调试助手显示
使用电脑通过RM精灵串口调试助手向RM主控板发送数据，控制LED的亮灭
CAN总线的控制LED的灯效

其实我对GPIO口还是不大清楚，是不是说gpio口实际就是STM32的普通IO口，就是有一部分GPIO口用库函数定义为了PWM、UART、CAN？

jinbia0800 发表于 2018-4-2 16:13
其实我对GPIO口还是不大清楚，是不是说gpio口实际就是STM32的普通IO口，就是有一部分GPIO口用库函数定义为 ...

嗯，你的理解是对的。GPIO全称General-purpose input/output，即通用输入输出口。STM32不同的引脚可以配置不同的功能，开发者使用了stm32cubemx配置了I/O的Alternate Function。

xavier.fan 发表于 2018-4-2 16:43
嗯，你的理解是对的。GPIO全称General-purpose input/output，即通用输入输出口。STM32不同的引脚可以配 ...

谢谢。那么，主控板上标号为10的双排针，右边为数字IO口，两个问题，1、左边排针是啥；2、这个数字IO口是不是直接接GPIO，使用的时候直接是P1=OX01之类的？

还有就是USART与UART的区别是什么？

jinbia0800 发表于 2018-4-3 07:59
还有就是USART与UART的区别是什么？

两者的名词解释：USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）通用同步/异步串行接收/发送器，它是一个灵活的串行通讯设备。UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）通用异步串行接收/发送器。所以USART是UART的升级版，在异步通信时，两者没什么区别，但是用在同步通信的时候，区别就明显了。USART相对于UART的区别之一就是能提供主动时钟。给你参考资阅读http://www.laoliu-soft.net/uart-usart/

jinbia0800 发表于 2018-4-3 07:44
谢谢。那么，主控板上标号为10的双排针，右边为数字IO口，两个问题，1、左边排针是啥；2、这个数字IO口是 ...

左右两侧均为GPIO口（除了VCC和GND），在软件代码中RM_hal_lib.h文件中有对封装好的接口说明。使用方法则是使用封装好的函数即可。函数的使用方法在RM_hal_lib.h文件中有详细说明。

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