[课程与套件] Robomaster 第2章 控制器 交流帖

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版主巴顿将军
2018-3-6 13:44:11 显示全部楼层

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第二章分为三部分:
第一部分:控制器介绍和GPIO的相关理论和实践知识
控制器作为机器人最为核心的一部分,对机器人性能起着决定性的作用。本章是整个机器学习真正的开始,同学们学习、掌握控制器的相关理论知识和实践知识是非常重要的。
第二部分:定时器
要讲的是主控板的另一个芯片资源定时器。定时器是一种能够精确计时的芯片内资源,它使得MCU可以等时间间隔有序地执行程序
第三部分:UART通讯和CAN通讯
在前两节介绍完GPIO和定时器后,本节将介绍MCU的其他板内资源UART通讯和CAN通讯。UARTCAN属于有线通讯方式



理论学习目标
必须掌握:控制器的组成;GPIO的定义;GPIO输出和输入;定时器;时钟频率;PWM;串行通讯和并行通讯;有线通讯;UART的定义;CAN;
需要理解:外设;电压与电平;定时器的概念和功能;晶振;数据帧;通讯速率;总线
仅作了解:控制器的分类


实践学习目标
1、
通过GPIO输出点亮LED灯
实现流水灯等不同的灯效
通过GPIO引脚输入控制LED的亮灭
通过按键控制LED灯的亮灭
点亮数码管
2、
实现LED呼吸灯效果
实现蜂鸣器播放音乐
3、
通过UART串口向电脑发送数据,通过RM精灵串口调试助手显示
使用电脑通过RM精灵串口调试助手向RM主控板发送数据,控制LED的亮灭
CAN总线的控制LED的灯效

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上等兵jinbia0800
2018-4-2 16:13:14 显示全部楼层
其实我对GPIO口还是不大清楚,是不是说gpio口实际就是STM32的普通IO口,就是有一部分GPIO口用库函数定义为了PWM、UART、CAN?

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版主xavier.fan
2018-4-2 16:43:57 显示全部楼层
jinbia0800 发表于 2018-4-2 16:13
其实我对GPIO口还是不大清楚,是不是说gpio口实际就是STM32的普通IO口,就是有一部分GPIO口用库函数定义为 ...

嗯,你的理解是对的。GPIO全称General-purpose input/output,即通用输入输出口。STM32不同的引脚可以配置不同的功能,开发者使用了stm32cubemx配置了I/O的Alternate Function。

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上等兵jinbia0800
2018-4-3 07:44:35 显示全部楼层
xavier.fan 发表于 2018-4-2 16:43
嗯,你的理解是对的。GPIO全称General-purpose input/output,即通用输入输出口。STM32不同的引脚可以配 ...

谢谢。那么,主控板上标号为10的双排针,右边为数字IO口,两个问题,1、左边排针是啥;2、这个数字IO口是不是直接接GPIO,使用的时候直接是P1=OX01之类的?

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上等兵jinbia0800
2018-4-3 07:59:52 显示全部楼层
还有就是USART与UART的区别是什么?

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版主xavier.fan
2018-4-3 10:45:51 显示全部楼层
jinbia0800 发表于 2018-4-3 07:59
还有就是USART与UART的区别是什么?

两者的名词解释:USART(Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter)通用同步/异步串行接收/发送器,它是一个灵活的串行通讯设备。UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)通用异步串行接收/发送器。所以USART是UART的升级版,在异步通信时,两者没什么区别,但是用在同步通信的时候,区别就明显了。USART相对于UART的区别之一就是能提供主动时钟。给你参考资阅读http://www.laoliu-soft.net/uart-usart/

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版主xavier.fan
2018-4-3 11:13:46 显示全部楼层
jinbia0800 发表于 2018-4-3 07:44
谢谢。那么,主控板上标号为10的双排针,右边为数字IO口,两个问题,1、左边排针是啥;2、这个数字IO口是 ...

左右两侧均为GPIO口(除了VCC和GND),在软件代码中RM_hal_lib.h文件中有对封装好的接口说明。使用方法则是使用封装好的函数即可。函数的使用方法在RM_hal_lib.h文件中有详细说明。

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上等兵任我游
2018-11-3 22:14:27 显示全部楼层
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