【求助帖】使用RoboRTS-Firmware和RoboRTS射击装置控制问题

对射击装置进行控制时遇到一些问题这是固件里的shoot_ctrl_t 注意 fric_wheel_spd range是1000-2000
typedef __packed struct
{
  uint8_t shoot_cmd;
  uint8_t c_shoot_cmd;
  uint8_t fric_wheel_run
  uint8_t fric_wheel_spd
} shoot_ctrl_t;
这里是上层应用的ShootControl 文档上说 fric_wheel_spd的range是1-100
typedef struct
{
  uint8_t shoot_cmd;   
  uint8_t c_shoot_cmd;
  uint8_t fric_wheel_run
  uint8_t fric_wheel_spd
}ShootControl;
问题是当使用RoboRTS时，发现只有当fric_wheel_spd = 1时 发射装置的摩擦轮回转动
此外我设置shoot_cmd = 0 && c_shoot_cmd = 0 因为如果设后很容易卡弹（摩擦轮速度慢发射不了子弹，导致卡弹，因此后面就没设置这里）
但是将道理弹舱的上弹轮应该不转，但是 这样的话还是有概率事件弹舱的上但轮子会转动
看固件的代码虽然马马虎虎能看懂，但也看不出问题来，因此想问问大家是怎么解决这个问题的

你用的是官方步兵吗，那个上面有一个检测发弹的触碰开关，如果子弹没有填满下供弹的弹道触碰不到开关，会一直处在压弹的状态，所以拨弹轮会一直转

luobu 发表于 2018-3-12 15:00
你用的是官方步兵吗，那个上面有一个检测发弹的触碰开关，如果子弹没有填满下供弹的弹道触碰不到开关，会一 ...

谢谢大神，您的意思是如果没子弹的化，压弹轮会一直转麽，但实际使用时我把  shoot_cmd 和 c_shoot_cmd都赋值为0的时候压弹轮基本上不转……还有摩擦轮的速度那边该怎么弄，我这边fric_wheel_spd = 1时转，设成其他的值都不转，没搞明白为什么为啥，看发送过去的数据也是对的，轮子就是不转

老哥你也在搞ICRA?可以加个微信交流交流不？dc18435130984