【RM2017 技术答疑】+步兵机器人校准软件说明

步兵车校准软件

1、准备工作

注意：由于发给同学们的少部分步兵车固件版本较老，如果更新了最新的固件后，会出现步兵车无法正常工作的情况，那么需要

（1）将flash整片全部擦除；

（2）更新主控板为最新版固件，具体更新方法详见《步兵车升级说明书》；

（3）校准。

校准所需资源如下：

硬件：usb转串口模块（与裁判系统升级所用usb转串口模块接口一样）

软件：校准软件V1.0

过程：将整车架空（防止车无法正常工作失控）----连接串口模块到步兵车主控板usart接口---步兵车上电---校准。

注意事项：

（1）界面左下角绿灯亮表示串口连接成功，否则检查串口驱动，USB接口等。

（2）每次按下开始、结束按钮后，要等待一会儿时间，按钮变绿，则表示命令发送成功，否则重新点击按钮。

（3）只需校准陀螺仪和编码器，由于磁力计只是辅助作用，是否校准影响不大，因此可以省去不校准（FALSH中HX、HY、HZ的数值均为0）。

（4）陀螺仪校准成功：陀螺仪X、Y、Z的值在0附近变化。一般在（-2，2）之间；

编码器校准成功：枪管对准前方时，FLASH中存储的“俯仰”、“偏航”参数的值与编        码器俯仰、偏航值相近

状态显示图

注意事项：

（1）界面左下角绿灯亮表示串口连接成功，否则检查串口驱动，USB接口等。

（2）每次按下开始、结束按钮后，要等待一会儿时间，按钮变绿，则表示命令发送成功，否则重新点击按钮。

（3）只需校准陀螺仪和编码器，由于磁力计只是辅助作用，是否校准影响不大，因此可以省去不校准（FALSH中HX、HY、HZ的数值均为0）。

（4）陀螺仪校准成功：陀螺仪X、Y、Z的值在0附近变化。一般在（-2，2）之间；

编码器校准成功：枪管对准前方时，FLASH中存储的“俯仰”、“偏航”参数的值与编        码器俯仰、偏航值相近。