【交流帖】纠结在云台的参数调试

新手处在备赛之中，其中云台Yaw轴的调试费了我很大的劲，但没解决好云台Yaw轴的问题。                        

目前我将云台的控制在双闭环PID中，外环是云台的欧拉角度，内环是云台的角速度。

  云台的问题一：现在的云台摆动没力。目前来说，我们的云台速度环参数很小，所以没力。但我将速度环的P ，I，D任一个参数调大，云台一上电Yawz轴出现摇摆不停（震荡）的情况。
  云台的问题二：步兵在底盘电机转动后，云台出现不能稳定自锁的情况，Yaw轴随意跟车摆动。

  面对这两个问题，我们首先是把关于云台Yaw轴的PID逐一凭感觉调试，由外环的比例p，积分，微分，到内环逐一调试，但发觉时间周期长，效果不佳。
  接着，我们仿照官方解决关于云台的问题进行研究，放下关于云台Yaw轴的内环PID的波形图，其中黄色线是给定值，绿色线是实际云台的关于绕Z轴角速度。
  还有，我们也仿照官方导出了在matlab计算的Yaw轴的内环PID传递函数，但我们底子不好，看不到其中的含义，贴图。

            

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1.先只用速度环，只用P，看能不能尝试做到云台静止，有抵抗外力的感觉，然后再加入位置环
2.Jscope对比目标值和实际值的时候要把两个曲线的量程设置成一样
3.系统辨识的操作挺麻烦，从结果来看你得出的结果可信度太低，没有参考价值

试一下只给俩P

Extreme 发表于 2018-4-3 12:26
1.先只用速度环，只用P，看能不能尝试做到云台静止，有抵抗外力的感觉，然后再加入位置环
2.Jscope对比目标 ...

好的，谢谢