【RM2015 心得分享】关于云台电机的一些调试

根据我这几天调试大疆的云台电机，我发现了几个问题：
1、当不给云台电机速度的，只要轻轻的转一下云台电机的轴，通过CAN反馈回来的数据，我发现它的值很不稳定，突然正、突然负，所以，在做PID控制的时候，要先做好位置环的控制，再做速度环的控制；
2、云台电机正反转的值不一样：给同样的转速值，正反转的速度明显不一样，所以，我觉得在做PID控制的时候，参数也应该根据方向来改变参数；
3、当通过CAN给云台电机速度的时候，CAN反馈回来的数据才是没有问题的，反馈回来的值的方向也是正确的，（我不清楚为什么当我不给速度的，直接用手往一个方向转的时候，CAN反馈回来的值在正反跳变）；
以上是我自己的一些看法，不一定是正确的，错了请大神勿喷！

云台电机。。一方向上非常没有力气。。一方向算是正常可以接受。。。已经正反方向分开调参数了

你好，能不能交流一下呢？我也正在做这个，读出来云台的值不正确。机械角度怎么读出来呢

看不懂，慢慢研究。。。。

本来用官方步兵的pitch轴可以控制，结果加了测速模块，太重了，抬不起来，要填p吗

怎么给补偿

我来刷金币的了。。。

好666666666666666666666

66666666666666666666666666

强势     

大佬解决了吗，解决了的话能分享一下吗