[开源汇总] 哨兵 开源一种切线垂直供弹方式

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梯队队员Srduitno
2018-7-18 20:30:48 显示全部楼层
看起来好像挺不错的样子

[开源汇总] 哨兵 开源一种切线垂直供弹方式

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顾问翘楚
2018-7-19 16:41:40 显示全部楼层
向大佬低头,给大佬递茶, 灰常有用

[开源汇总] 哨兵 开源一种切线垂直供弹方式

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顾问翘楚
2018-7-20 11:00:46 显示全部楼层
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[开源汇总] 哨兵 开源一种切线垂直供弹方式

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英雄北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:25:46 显示全部楼层
云台迭代
2017年的云台使用各高校普遍使用的结构,此结构由于有一小节弯道,子弹在弯道中的运动受到抬头,低头,转头,震动等多种不确定因素影响,运动时间根本无法确定,甚至出现滞留现象,即第一颗子弹离开拨盘后由于车辆抬头,子弹受到重力影响,滞留于弯管处,未到达摩擦轮,待低头时突然发射,或被第二颗子弹推动,两颗一起发射。这种现象带来的后果是极其严重的,战场上带着武器正面相对时枪管卡壳,待到事后某一时间突然走火,不堪设想。在2017年机甲大师赛中,我们北理珠的视觉实现了大小神符的识别,却在发射机构上由于上述原因吃了大亏,因此未能真正在赛场上激活大小符。


北理珠2017云台

北理珠2017云台
图片2.png
图片3.png

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英雄北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:28:03 显示全部楼层
切线供弹概念版

2018年,我们决心消除枪管滞弹和发射时间不确定的现象,因此想到了切线供弹,该方案与2017年云台之优化在于:
1消除弯道,拨盘与枪管在同一水平面上,弹舱+发射机构总高度下降。
2子弹沿拨盘切线离开,拨盘能给予其较大初速度,大大减少不确定因素所带来的影响。
3枪管直通弹舱,枪管为碳纤维管,直通弹舱可消除连接处不顺畅对子弹发射精度的影响。
但也存在其缺点:
1由于拨盘与枪管在同一水平面上,二者需要有一定距离才不互相干涉,即使是两圆几乎相切,(拨盘外圆78mm,摩擦轮45mm聚氨酯,圆心距63mm,两摩擦轮圆心距60mm)子弹后端离开拨盘后依然有29.71mm(计算值,聚氨酯膨胀忽略不计)子弹前侧面才能接触摩擦轮,比17年弯道距离更远。
2由于不对称,图纸设计较为复杂弹舱打印困难。
3切线出弹时子弹可能随拨盘继续转入下一圈,造成空弹或卡弹

概念版

概念版

切线供弹概念版

切线供弹概念版

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英雄北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:30:46 显示全部楼层
哨兵云台二代———切线斜供弹概念版


我们购买了溪地创新的摩擦轮。按照溪地给的图纸(摩擦轮和摩擦轮座),聚氨酯轮外径45mm,摩擦轮中心距离60mm,即两轮最小距离15mm,当17mm弹丸通过时,聚氨酯轮只有1mm的压缩量,做出来测试后,发现摩擦轮传递给弹丸的动能远远达不到最佳状态,故我们重新改动了相应尺寸,大量测试后,得到了两轮间距一个最合适的值(仅对于45mmPU轮而言)58.2mm
切线斜供弹的拨弹电机非常显眼,非常突兀,虽然并不干涉,但无法的得到很好的保护。

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

切线斜供弹概念版

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英雄北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:32:07 显示全部楼层
哨兵云台三代———切线垂直供弹(实物)



切线垂直供弹(实物)

切线垂直供弹(实物)

切线垂直供弹(实物)

切线垂直供弹(实物)

切线垂直供弹(实物)

切线垂直供弹(实物)

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英雄北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:34:31 显示全部楼层
配合电控的机械改进
1数据迭代的基础上,我们这一代改进将摩擦轮立了起来,拨盘前移,直接将弹丸拨入摩擦轮。终于完全消除了不确定因素带来的百分之几秒的延迟或提前发弹。
2这样摆放,通过控制上下两轮的速度差,还可以抵消弹丸的自由落体带来的误差。
3去年云台中pitch轴与枪管轴并不在同一平面上,二者所在水平面垂直距离3mm,虽然3mm对于瞄准装甲板来说,是一个微不足道的差距,但事实上会给调试程序带来麻烦,因为俯仰时,枪管旋转中心与枪管轴并不在同一平面上,即枪管旋转是沿着一个以p轴为圆心,直径6mm的圆的切线在旋转,而不是p轴。因此,本代设计pitch轴固定位置下移了3mm,使两轴重合,避免了该现象。
4摩擦轮孔位角度 按照习惯,画摩擦轮安装孔位时两个轮子是对称的,由于电机引出线位置是沿着孔位连线固定45°方向的,所以它们总有一条线是向着摩擦轮处,非常危险,其实两边孔位不对称便能解决此问题,我们可以根据电线引出所需来确定摩擦轮孔位的摆放角度,它可以是任意的。
     配合电控就是着力为电控搭建一个减少无关变量的平台。
5本代将拨弹电机反过来放置在弹仓里面,使外形整合得较好,可以使该弹舱基本兼容步兵哨兵和飞机。
6电调与电路板放置在弹舱底部的空间里。安装电路板处有合页板便于平时调试程序。

去年云台

去年云台

今年云台

今年云台

电路板摆放位置

电路板摆放位置

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正式队员wzc726572038
2018-8-9 17:00:42 显示全部楼层
切线供蛋厉害呀

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步兵Trigger
2018-8-14 18:39:52 显示全部楼层
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