【分享帖】哨兵 开源一种切线垂直供弹方式

看起来好像挺不错的样子

向大佬低头，给大佬递茶， 灰常有用

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云台迭代

2017年的云台使用各高校普遍使用的结构，此结构由于有一小节弯道，子弹在弯道中的运动受到抬头，低头，转头，震动等多种不确定因素影响，运动时间根本无法确定，甚至出现滞留现象，即第一颗子弹离开拨盘后由于车辆抬头，子弹受到重力影响，滞留于弯管处，未到达摩擦轮，待低头时突然发射，或被第二颗子弹推动，两颗一起发射。这种现象带来的后果是极其严重的，战场上带着武器正面相对时枪管卡壳，待到事后某一时间突然走火，不堪设想。在2017年机甲大师赛中，我们北理珠的视觉实现了大小神符的识别，却在发射机构上由于上述原因吃了大亏，因此未能真正在赛场上激活大小符。

切线供弹概念版

2018年，我们决心消除枪管滞弹和发射时间不确定的现象，因此想到了切线供弹，该方案与2017年云台之优化在于：

1消除弯道，拨盘与枪管在同一水平面上，弹舱+发射机构总高度下降。

2子弹沿拨盘切线离开，拨盘能给予其较大初速度，大大减少不确定因素所带来的影响。

3枪管直通弹舱，枪管为碳纤维管，直通弹舱可消除连接处不顺畅对子弹发射精度的影响。

但也存在其缺点：

1由于拨盘与枪管在同一水平面上，二者需要有一定距离才不互相干涉，即使是两圆几乎相切，（拨盘外圆78mm，摩擦轮45mm聚氨酯，圆心距63mm，两摩擦轮圆心距60mm）子弹后端离开拨盘后依然有29.71mm（计算值，聚氨酯膨胀忽略不计）子弹前侧面才能接触摩擦轮，比17年弯道距离更远。

2由于不对称，图纸设计较为复杂弹舱打印困难。

3切线出弹时子弹可能随拨盘继续转入下一圈，造成空弹或卡弹

哨兵云台二代———切线斜供弹概念版

我们购买了溪地创新的摩擦轮。按照溪地给的图纸（摩擦轮和摩擦轮座），聚氨酯轮外径45mm，摩擦轮中心距离60mm，即两轮最小距离15mm，当17mm弹丸通过时，聚氨酯轮只有1mm的压缩量，做出来测试后，发现摩擦轮传递给弹丸的动能远远达不到最佳状态，故我们重新改动了相应尺寸，大量测试后，得到了两轮间距一个最合适的值（仅对于45mmPU轮而言）58.2mm。

切线斜供弹的拨弹电机非常显眼，非常突兀，虽然并不干涉，但无法的得到很好的保护。

哨兵云台三代———切线垂直供弹（实物）

配合电控的机械改进

1数据迭代的基础上，我们这一代改进将摩擦轮立了起来，拨盘前移，直接将弹丸拨入摩擦轮。终于完全消除了不确定因素带来的百分之几秒的延迟或提前发弹。

2这样摆放，通过控制上下两轮的速度差，还可以抵消弹丸的自由落体带来的误差。

3去年云台中pitch轴与枪管轴并不在同一平面上，二者所在水平面垂直距离3mm，虽然3mm对于瞄准装甲板来说，是一个微不足道的差距，但事实上会给调试程序带来麻烦，因为俯仰时，枪管旋转中心与枪管轴并不在同一平面上，即枪管旋转是沿着一个以p轴为圆心，直径6mm的圆的切线在旋转，而不是p轴。因此，本代设计pitch轴固定位置下移了3mm，使两轴重合，避免了该现象。

4摩擦轮孔位角度 按照习惯，画摩擦轮安装孔位时两个轮子是对称的，由于电机引出线位置是沿着孔位连线固定45°方向的，所以它们总有一条线是向着摩擦轮处，非常危险，其实两边孔位不对称便能解决此问题，我们可以根据电线引出所需来确定摩擦轮孔位的摆放角度，它可以是任意的。

     配合电控就是着力为电控搭建一个减少无关变量的平台。

5本代将拨弹电机反过来放置在弹仓里面，使外形整合得较好，可以使该弹舱基本兼容步兵哨兵和飞机。

6电调与电路板放置在弹舱底部的空间里。安装电路板处有合页板便于平时调试程序。

切线供蛋厉害呀

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