[开源汇总] 哨兵 开源一种切线垂直供弹方式

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上士北理珠仓鼠
2018-3-18 20:51:26 显示全部楼层

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单个弹舱的哨兵云台
仓鼠第一次发帖超紧张的


机械部分整体.jpg

在去年寒假测试了这个方案,想利用两轮速度差产生的伯努利效应来抵消重力(类似于香蕉球),测试有一点效果但没有想象中的明显,作为该方案的原作者,现开源该图纸,供大家参考,希望各路大神提出改进方。(上传的照片好像变模糊了)



1伯努利效应测试
摩擦轮采用2312电机套聚氨酯轮。当上轮转速高于下轮时,出枪管后弹丸会以pitch轴的平行轴逆时针自旋(左视),设自旋速度为ω1r/s)即自旋线速度ν1=2πω1xd/2=53.41ω1。射速为ν0,则弹丸上表面的相对速度  v上=v0+53.41ω1     v=v0-53.41ω1  即自旋使弹丸上下表面产生2x53.41°xω1的速差,由伯努利效应,空气给予弹丸一个升力,该力的大小由速差决定。

图片1.png 图片2.jpg
1225日,我们将弹丸染成一半黑一半白,利用高速拍摄出弹画面,想用此得出ω1,由于设备的问题,未能成功。于是通过对实际弹点反推,不同射击距离使用不同速差,使升力总是刚好抵消重力。消除重力对射击的影响。测试能测试出这种伯努利现象,但是位移很小,暂时达不到想要的效果


2Pitch轴干扰因素
一开始pitch轴与枪管轴并不在同一平面上,二者所在水平面垂直距离3mm,俯仰时,枪管旋转是沿着一个以p轴为圆心,直径6mm的圆的切线在旋转,而不是p轴,这种机械问题对于电控的同学来讲绝对是另一个宇宙的未知bug。因此,第二代设计pitch轴固定位置下移了3mm,使两轴重合,避免该现象。


图片3.jpg

3摩擦轮间距
2017121日讨论后,决定第二代使用PU摩擦轮。初始设计的聚氨酯轮外径45mm,摩擦轮中心距离60mm,即两轮最小距离15mm,当17mm弹丸通过时,聚氨酯轮只有1mm的压缩量,测试发现,摩擦轮传递给弹丸的动能远远达不到最佳状态,子弹发射时轮间距越小,轮子压缩量越大,弹丸从摩擦轮获得的动能越多,射速越快,同时摩擦轮损失的能量也就越多,转速下降在连续发射时会使下一发子弹的射击达不到要求。即使加了光电码盘,回速依然需要不少时间。四次更改尺寸后,采用了两轮间距一个最合适的值(仅对于45mmPU轮而言)57.6mm

   摩擦轮竖直放置.jpg
4摩擦轮孔位角度
此前摩擦轮安装孔位时两个轮子都是对称的,电机引出线位置沿着孔位连线固定45°方向,所以它们总有一条线是向着摩擦轮处,非常危险。两边孔位不对称便能解决此问题,根据电线引出所需来确定摩擦轮孔位的摆放角度,它是可以任意的

图片4.jpg 图片5.jpg


5外形整合
本代将拨弹电机反过来放置在弹仓里面,使外形整合,保护拨盘电机,同时也消除其与pitch轴电机的干涉。弹舱内壁需要一定斜度使少量子弹时任然能掉进拨盘,抽壳后弹舱下方出现的空间可将电调与电路板放置进。进行整合与保护。在安装电路板处有合页板便于开合调试程序。(相信我,弹舱很丑。。。。我后面又改了,用了2006电机好一些)
图片6.jpg

6拨盘拨弹延时 去年应该也很多高校存在拨弹延迟问题,视觉做的再好,打buff的时候拨弹,但子弹却延迟发射,或者虽下一发子弹一起发射,相当蛋疼。。可以将摩擦轮放置于上下两处,拨盘直接将弹丸拨入摩擦轮。消除了上一代不确定因素带来的延迟或提前发弹。拨盘与枪管在同一水平面上,消除弯道,总高度下降。枪管为碳纤维管直通弹舱,消除连接处不顺畅对子弹发射精度的影响。


拨盘与摩擦轮相对位置细节.JPG (拨弹处截图)



图纸是SW2016
方案有诸多缺陷,各位同学在使用时切勿盲目照搬,一定要分析方案合理性,做到最优。




切线垂直供弹.rar (16.1 MB, 下载次数: 705, 售价: 2 金钱)
摩擦轮竖直放置.jpg
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下士wzc726572038
2018-8-9 17:00:42 显示全部楼层
切线供蛋厉害呀

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上士北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:34:31 显示全部楼层
配合电控的机械改进
1数据迭代的基础上,我们这一代改进将摩擦轮立了起来,拨盘前移,直接将弹丸拨入摩擦轮。终于完全消除了不确定因素带来的百分之几秒的延迟或提前发弹。
2这样摆放,通过控制上下两轮的速度差,还可以抵消弹丸的自由落体带来的误差。
3去年云台中pitch轴与枪管轴并不在同一平面上,二者所在水平面垂直距离3mm,虽然3mm对于瞄准装甲板来说,是一个微不足道的差距,但事实上会给调试程序带来麻烦,因为俯仰时,枪管旋转中心与枪管轴并不在同一平面上,即枪管旋转是沿着一个以p轴为圆心,直径6mm的圆的切线在旋转,而不是p轴。因此,本代设计pitch轴固定位置下移了3mm,使两轴重合,避免了该现象。
4摩擦轮孔位角度 按照习惯,画摩擦轮安装孔位时两个轮子是对称的,由于电机引出线位置是沿着孔位连线固定45°方向的,所以它们总有一条线是向着摩擦轮处,非常危险,其实两边孔位不对称便能解决此问题,我们可以根据电线引出所需来确定摩擦轮孔位的摆放角度,它可以是任意的。
     配合电控就是着力为电控搭建一个减少无关变量的平台。
5本代将拨弹电机反过来放置在弹仓里面,使外形整合得较好,可以使该弹舱基本兼容步兵哨兵和飞机。
6电调与电路板放置在弹舱底部的空间里。安装电路板处有合页板便于平时调试程序。

去年云台

去年云台

今年云台

今年云台

电路板摆放位置

电路板摆放位置

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上士北理珠仓鼠
 楼主| 2018-8-8 14:28:03 显示全部楼层
切线供弹概念版

2018年,我们决心消除枪管滞弹和发射时间不确定的现象,因此想到了切线供弹,该方案与2017年云台之优化在于:
1消除弯道,拨盘与枪管在同一水平面上,弹舱+发射机构总高度下降。
2子弹沿拨盘切线离开,拨盘能给予其较大初速度,大大减少不确定因素所带来的影响。
3枪管直通弹舱,枪管为碳纤维管,直通弹舱可消除连接处不顺畅对子弹发射精度的影响。
但也存在其缺点:
1由于拨盘与枪管在同一水平面上,二者需要有一定距离才不互相干涉,即使是两圆几乎相切,(拨盘外圆78mm,摩擦轮45mm聚氨酯,圆心距63mm,两摩擦轮圆心距60mm)子弹后端离开拨盘后依然有29.71mm(计算值,聚氨酯膨胀忽略不计)子弹前侧面才能接触摩擦轮,比17年弯道距离更远。
2由于不对称,图纸设计较为复杂弹舱打印困难。
3切线出弹时子弹可能随拨盘继续转入下一圈,造成空弹或卡弹

概念版

概念版

切线供弹概念版

切线供弹概念版

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上士北理珠仓鼠
 楼主| 2018-3-18 20:54:26 显示全部楼层
这个图纸是还没有加视觉的时候的

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中士toxgg
2018-3-18 21:31:02 显示全部楼层
火钳留名
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上士超越
2018-3-18 21:38:03 显示全部楼层
666666666666666666666

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上士超越
2018-3-18 21:38:34 显示全部楼层
学到很多,大佬威武

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中士滑稽的麻瓜
2018-3-18 21:40:34 显示全部楼层
wocao,向大佬低头啊,学到老,活到老

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上士北理珠仓鼠
 楼主| 2018-3-18 21:45:28 显示全部楼层
本帖最后由 北理珠仓鼠 于 2018-3-19 08:06 编辑

提醒:枪管座不是3D打印,是6061线切割和铣 钻 攻,设计的时候就考虑过加工了,简化过步骤,一般精度的话大概45---65元,想加工的最好拿着碳纤维管去给师傅配合

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少尉ferrelucis
2018-3-18 22:29:11 显示全部楼层
火钳刘明
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下士yang qingyun
2018-3-19 21:31:22 显示全部楼层
赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞

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上等兵cjy_
2018-3-20 20:42:39 显示全部楼层
牛逼
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