【求助帖】步兵源码 请教问题

if((GetWorkState() == STOP_STATE) ||Is_Serious_Error() || GetWorkState() == CALI_STATE || GetWorkState() == PREPARE_STATE)  
         {
                 Set_CM_Speed(CAN2, 0,0,0,0);
         }
         else
         {
                 Set_CM_Speed(CAN2, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM1SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM2SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM3SpeedPID.output, CHASSIS_SPEED_ATTENUATION * CM4SpeedPID.output);                 
         }
}


CM1SpeedPID.output, 这里的OUTPUT 值是多少？从h文件上看是0，但是不可能是0呀。应该有通过函数计算。

但是我我找不到是哪个函数，或者如何计算的？请大神告知。谢谢

pans0ul 发表于 2018-3-22 16:53
后来发现，指针指向 PID_calc函数。但是没有找到 PID_calc函数的 定义

官方车的程序部分被封装了 看不到源代码

这个output是对应的PID计算后的输出，h文件中的0是对它赋的初值，具体的计算在每个pid运行的地方

楼上正解

buli 发表于 2018-3-19 17:32
这个output是对应的PID计算后的输出，h文件中的0是对它赋的初值，具体的计算在每个pid运行的地方 ...

请问，OUTPUT 实在哪个函数计算的？PID.C？

pans0ul 发表于 2018-3-20 15:45
请问，OUTPUT 实在哪个函数计算的？PID.C？

在此之前会有个类似CM1SpeedPID.Calc的调用，查查看应该能找到

下午茶 发表于 2018-3-22 10:38
在此之前会有个类似CM1SpeedPID.Calc的调用，查查看应该能找到

1.         void (*Calc)(struct PID_Regulator_t *pid);//º¯ÊýÖ¸Õë
   
2.         void (*Reset)(struct PID_Regulator_t *pid);
   
3. }PID_Regulator_t;
   
4. void PID_Reset(PID_Regulator_t *pid);
   
5. void PID_Calc(PID_Regulator_t *pid);
   
6. #endif
   

复制代码

1. CM1SpeedPID.Calc(&CM1SpeedPID);
   
2.         CM2SpeedPID.Calc(&CM2SpeedPID);
   
3.         CM3SpeedPID.Calc(&CM3SpeedPID);
   
4.         CM4SpeedPID.Calc(&CM4SpeedPID);

复制代码

下午茶 发表于 2018-3-22 10:38
在此之前会有个类似CM1SpeedPID.Calc的调用，查查看应该能找到

他这里声明的函数指针，但是好像没有哪个函数地址给这个指针。

下午茶 发表于 2018-3-22 10:38
在此之前会有个类似CM1SpeedPID.Calc的调用，查查看应该能找到

CM4SpeedPID.Calc(&CM4SpeedPID); //这句话有什么意义吗？

pans0ul 发表于 2018-3-22 16:03
CM4SpeedPID.Calc(&CM4SpeedPID); //这句话有什么意义吗？

1. #define CHASSIS_MOTOR_SPEED_PID_DEFAULT \
   
2. {\
   
3.         0,\
   
4.         0,\
   
5.         {0,0},\
   
6.         220.f,\
   
7.         0.0f,\
   
8.         0.0f,\
   
9.         0,\
   
10.         0,\
    
11.         0,\
    
12.         4900,\
    
13.         3500,\
    
14.         1500,\
    
15.         0,\
    
16.         4950,\
    
17.         0,\
    
18.         0,\
    
19.         0,\
    
20.         &PID_Calc,\
    
21.         &PID_Reset,\
    
22. }\

复制代码

后来发现，指针指向 PID_calc函数。但是没有找到 PID_calc函数的 定义