[嵌入式] C620 电调 + M3508 电机通过 CAN 使用疑问

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上等兵讲道义的馒头
2018-3-26 14:40:32 显示全部楼层

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本帖最后由 讲道义的馒头 于 2018-3-26 14:42 编辑

起初使用C620电调控制M3508电机时用的是PWM来控制,可以根据调节占空比来调节电机的转速。后来考虑到使用 CAN 控制可以获取更多的电机信息,比如转速,机械角以及电机温度等。

但是,在使用 CAN 控制的过程中,无法实现通过控制电流大小来让电机达到特定转速,转速只会一直上升,直至达到额定转速。

所以有一个疑问:通过PWM来控制,控制的是电机的功率,而电机的输入电压是恒定的,相对来说是控制了电机的电流输入大小;而 CAN 方式则是直接指定了电机控制电流的大小,为什么不能做到和PWM一样的效果?

屏幕快照 2018-03-26 14.24.07.png

上图是 M3508电机的性能曲线。一直没有太看明白到底是如何调速的。通过之前使用PWM的经验,个人感觉应该是一个电流值对应一个转速,但是实际上通过CAN总线上电机的反馈发现,并不是。电流的大小只是决定了转速增加的快慢,即加速度的大小,最终会达到额定转速,并不是一个电流对应一个转速。

所以真的非常疑惑这个电调到底是怎么通过CAN来控制调速的。目前大概率可行的方案是用CAN来模拟PWM,但是仔细想想看,如果已经用上了CAN,还要用CAN模拟PWM,岂不是很可笑?所以我觉得应该是我的想法出了问题,希望有大神或者技术能够解答,谢谢了。

以下是具体的代码实现: 捕获.PNG
捕获1.PNG
捕获2.PNG
捕获3.PNG
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中士SCYC
2018-3-27 08:44:48 显示全部楼层
3508那一套 用can只能是控制电流,电流对应电机的转矩,在空载情况下,哪怕给一个较小的电流,电机也会一直转到一个很大的转速(只是力矩很小)。解决办法:通过反馈的转速或者转角,外加一个PID,来实现对电机的转速或转角的控制。

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下士929213555
2018-4-18 11:04:40 显示全部楼层
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上等兵讲道义的馒头
 楼主| 2018-3-27 20:12:45 显示全部楼层
SCYC 发表于 2018-3-27 08:44
3508那一套 用can只能是控制电流,电流对应电机的转矩,在空载情况下,哪怕给一个较小的电流,电机也会一直 ...

但是如果用这个方法的话,感觉转速会有比较大的波动阿。您有试验过效果如何吗?如果有的话能不能提供参考数据呢?谢谢了。

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中士SCYC
2018-3-28 23:27:02 显示全部楼层
讲道义的馒头 发表于 2018-3-27 20:12
但是如果用这个方法的话,感觉转速会有比较大的波动阿。您有试验过效果如何吗?如果有的话能不能提供参考 ...

你试试吧,我们是根据这些想的一个办法,但最后换成了别的电机,就没管这些了

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下士929213555
2018-4-18 11:05:56 显示全部楼层

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下士929213555
2018-4-18 11:06:28 显示全部楼层
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上等兵xiaohai
2018-5-31 22:24:13 显示全部楼层
很好的芯片资料,值得借鉴

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下士CarryYoon
2018-6-28 13:30:00 显示全部楼层
请问问题最后怎么解决的?可以请教一下吗?我也遇到同样问题,电流只能控制力矩CAN设置多少电流电机(空载,吊在空中转)用的电流都是一样的。

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下士CarryYoon
2018-7-13 10:12:31 显示全部楼层
请问你的转速为什么要除以19?

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