手眼标定有两种,如果你的相机在云台上,属于“手在眼上”(hand on eye)模型;如果相机在底盘,就属于“手在眼外”(hand to eye)模型。机器人的“手”(执行器)就是你的枪管。
理论上你的镜头跟枪管完全平行,就只有平移向量3个值,但实际上不会这么简单,因为相机安装没办法跟枪管完全平行。像打风车这种比较远的东西,一点点小小的误差就会被无限放大 。传统模型要求知道RPY机器人的各个角度和末端执行器位姿坐标的关系,但这个也很难测量,目前只能假定Pitch轴电机和Yaw轴电机完全正交,然后祈祷机械装配精度高,刚性好。
我知道的也就这么多了,感觉难度有点大,如果有人做出来记得跟大家分享下