[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄就这样吧
2018-4-20 13:36:37 来自手机 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
作为一个菜鸡,调了半年车,快要比赛了,在测试过程中发现一个特别神奇的bug。步兵在撞到类似板凳腿,这种硬质金属且可以移动的东西的时候就会疯。表现就像突然把can线拽掉,维持之前的运动状态一直动,三秒后恢复。检查不是硬件电路问题。程序可能出问题的地方是。用了6050dmp库。数据定时器里调用获取,不知道这个东西会不会让单片机疯掉。。。最重要的是,撞墙没事,撞木板没事,使劲撞没事,只有轻轻的撞到凳子腿,型材搭的车架这类物体会出问题。恳请有人能指点一下,感激不尽了。还有就是看门狗也不会被触发。再过两天解决不了这个bug我恐怕就要去烧香了
跳转到指定楼层

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
哨兵STM32是真的难
2018-4-20 18:01:03 显示全部楼层
先烧香吧,反正还能用

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
顾问liughsy
2018-4-20 18:19:56 显示全部楼层
看下融合出的角度,尤其是偏航角对不对?可能角速度超了,DMP没判断出来,融合有问题

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
步兵Extreme
2018-4-20 20:04:28 显示全部楼层
有没有可能是遥控器接收机接触不良,数据错位,然后程序里面没有特殊处理,导致后面的数据全部乱了

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄Jizefeng0810
2018-4-21 17:08:36 显示全部楼层
debug看参数

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-4-21 22:59:50 来自手机 显示全部楼层
谢谢各位大神,通宵测试两天,感觉不是静电就是机械震动,程序静止连续运行30分钟没事,朝一个方向转一分钟没事。。用手轻轻碰芯片,不碰引脚会复现bug怀疑是静电。好了我只能这么安慰自己了,全是玄学

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-4-21 23:01:59 来自手机 显示全部楼层
Jizefeng0810 发表于 2018-4-21 17:08
debug看参数

请问偶发bug怎么debug,有点菜,我只会打断点看有没有跑死在哪一个中断里。

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-4-21 23:02:58 来自手机 显示全部楼层
liughsy 发表于 2018-4-20 18:19
看下融合出的角度,尤其是偏航角对不对?可能角速度超了,DMP没判断出来,融合有问题 ...

我现在改用陀螺仪加修正参数直接积分了,用着还可以,温度影响大点

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-4-21 23:03:53 来自手机 显示全部楼层
Extreme 发表于 2018-4-20 20:04
有没有可能是遥控器接收机接触不良,数据错位,然后程序里面没有特殊处理,导致后面的数据全部乱了 ...

这个真没考虑过,极有可能,我明天看看写一个异常处理,谢谢大神

[嵌入式] 好不容易调出的步兵出了一些玄学

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-4-21 23:04:34 来自手机 显示全部楼层
STM32是真的难 发表于 2018-4-20 18:01
先烧香吧,反正还能用

香炉已经买好
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2023 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备2022092332号

快速回复 返回顶部 返回列表