【求助帖】好不容易调出的步兵出了一些玄学

作为一个菜鸡，调了半年车，快要比赛了，在测试过程中发现一个特别神奇的bug。步兵在撞到类似板凳腿，这种硬质金属且可以移动的东西的时候就会疯。表现就像突然把can线拽掉，维持之前的运动状态一直动，三秒后恢复。检查不是硬件电路问题。程序可能出问题的地方是。用了6050dmp库。数据定时器里调用获取，不知道这个东西会不会让单片机疯掉。。。最重要的是，撞墙没事，撞木板没事，使劲撞没事，只有轻轻的撞到凳子腿，型材搭的车架这类物体会出问题。恳请有人能指点一下，感激不尽了。还有就是看门狗也不会被触发。再过两天解决不了这个bug我恐怕就要去烧香了

先烧香吧，反正还能用

看下融合出的角度，尤其是偏航角对不对？可能角速度超了，DMP没判断出来，融合有问题

有没有可能是遥控器接收机接触不良，数据错位，然后程序里面没有特殊处理，导致后面的数据全部乱了

debug看参数

谢谢各位大神，通宵测试两天，感觉不是静电就是机械震动，程序静止连续运行30分钟没事，朝一个方向转一分钟没事。。用手轻轻碰芯片，不碰引脚会复现bug怀疑是静电。好了我只能这么安慰自己了，全是玄学

Jizefeng0810 发表于 2018-4-21 17:08
debug看参数

请问偶发bug怎么debug，有点菜，我只会打断点看有没有跑死在哪一个中断里。

liughsy 发表于 2018-4-20 18:19
看下融合出的角度，尤其是偏航角对不对？可能角速度超了，DMP没判断出来，融合有问题 ...

我现在改用陀螺仪加修正参数直接积分了，用着还可以，温度影响大点

Extreme 发表于 2018-4-20 20:04
有没有可能是遥控器接收机接触不良，数据错位，然后程序里面没有特殊处理，导致后面的数据全部乱了 ...

这个真没考虑过，极有可能，我明天看看写一个异常处理，谢谢大神

STM32是真的难 发表于 2018-4-20 18:01
先烧香吧，反正还能用

香炉已经买好