作为一个菜鸡，调了半年车，快要比赛了，在测试过程中发现一个特别神奇的bug。步兵在撞到类似板凳腿，这种硬质金属且可以移动的东西的时候就会疯。表现就像突然把can线拽掉，维持之前的运动状态一直动，三秒后恢复。检查不是硬件电路问题。程序可能出问题的地方是。用了6050dmp库。数据定时器里调用获取，不知道这个东西会不会让单片机疯掉。。。最重要的是，撞墙没事，撞木板没事，使劲撞没事，只有轻轻的撞到凳子腿，型材搭的车架这类物体会出问题。恳请有人能指点一下，感激不尽了。还有就是看门狗也不会被触发。再过两天解决不了这个bug我恐怕就要去烧香了