1:pit_center_offset就是云台获取中心位置的补偿值,由于我们云台电机为绝对值编码器,每个同学安装可能会出现不同,所以pit_center_offset设置的值每个同学也不一样,需要使用DEBUG模式去观察,将云台手动拨到中心位置,打印云台电机moto_pit.ecd,这里将moto_pit.ecd=pit_center_offset,通过串级PID使云台稳定。
2:我们将光标放入pid_init(&pid_pit, 2000, 0, 30, 0, 0);函数内,按键盘F12进入该函数,我们可以看到函数详细定义:
void pid_init(pid_t *pid, uint32_t max_out, uint32_t intergral_limit, \
float kp, float ki, float kd)
{
pid->integral_limit = intergral_limit;
pid->max_output = max_out;
pid->p = kp;
pid->i = ki;
pid->d = kd;
}
所以函数内设置的值为:输出最大值、积分限幅、Kp、Ki、Kd
3:可以通过DEBUG来进行,比如进行PID参数的调节。这里需要注意的是,我们DEBUG控制云台时,一定要将下载器的3.3V电源线拔掉,使用电池供电,才会每次效果相同。 |