请教一下云台的设定

你好，看了实践的说明，对于有些地方还是不太了解。想请教一下

1.gimbal_task.c 中的int32_t   pit_center_offset  请问这个数字如何使用，它的定义是什么？ 是否根据debug 的最大和最小的差距？ 还是其他？

2.云台pitch轴电机PID参数初始：pid_init(&pid_pit, 2000, 0,8, 0, 0); // 请问一下里面的数字各代表什么意思

3.云台的控制，是否通过debug 来设定？ 我目前的做法是开启debug ，run，然后把遥控S2推到中间，把云台转到水平位，最后退出debug，不过每次出来效果都有些不同，请问是否步骤有错？

1：pit_center_offset就是云台获取中心位置的补偿值，由于我们云台电机为绝对值编码器，每个同学安装可能会出现不同，所以pit_center_offset设置的值每个同学也不一样，需要使用DEBUG模式去观察，将云台手动拨到中心位置，打印云台电机moto_pit.ecd,这里将moto_pit.ecd=pit_center_offset，通过串级PID使云台稳定。
2：我们将光标放入pid_init(&pid_pit, 2000, 0, 30, 0, 0);函数内，按键盘F12进入该函数，我们可以看到函数详细定义：
void pid_init(pid_t *pid, uint32_t max_out, uint32_t intergral_limit, \
              float kp, float ki, float kd)
{
  pid->integral_limit = intergral_limit;
  pid->max_output     = max_out;

  pid->p = kp;
  pid->i = ki;
  pid->d = kd;
}
所以函数内设置的值为：输出最大值、积分限幅、Kp、Ki、Kd
3：可以通过DEBUG来进行，比如进行PID参数的调节。这里需要注意的是，我们DEBUG控制云台时，一定要将下载器的3.3V电源线拔掉,使用电池供电，才会每次效果相同。

掌心的温柔 发表于 2018-5-2 12:11
1：pit_center_offset就是云台获取中心位置的补偿值，由于我们云台电机为绝对值编码器，每个同学安装可能会 ...

好的,謝謝,我繼續摸索一下

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