湘潭大学步兵机器人图纸分享开源及问题请教（更新中）

最新更新：经过修改，现在卡弹问题已经解决。现将修改后的图纸分享给大家
开源文件（最终）
密码是yorj    密码.rar (86 Bytes, 下载次数: 50, 售价: 20 金钱)

2018-8-7 20:16 上传

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这是密码

                               
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18年6月17日更新视频：招新时我们开出去了，，就这样玩了差不多两天。效果还不错，没有任何损坏[media=x,760,570][/media]

https://v.qq.com/x/page/m0691q7si00.html

                               
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  由于本校2018年首次参加robomaster比赛，深知从0到1这个过程的不易。所以我们决定将我们的步兵机器人图纸和设计加工经历分享给大家，希望能给像我们一样第一次参加robomaster比赛的队伍提供一些微不足道的帮助。此外我们队伍在弹仓的设计还存在一些问题，特此向各位大佬进行求助。

在文章开始之前

感谢安信工在我们比赛前期授权我们贵校开源图纸的使用
感谢东南大学在对战过程中对我们的照顾

感谢山东科技大学对我们的帮助

感谢西安文理学院的朋友

感谢所有对湘潭大学pathfinder提供过帮助的人们

资源分享

pathfinder步兵.rar (2.81 MB, 下载次数: 58, 售价: 15 金钱)

2018-5-29 22:23 上传

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pathfinder步兵车

链接：https://pan.baidu.com/s/1TPvljaXCe5F0usQhf8RmR

密码.rar (201 Bytes, 下载次数: 31, 售价: 15 金钱)

2018-5-30 09:02 上传

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密码

（该图纸云台有很大的问题，后文会详细说明）

                               
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设计加工过程

    在队伍成立前期，我们都还没有过类似比赛的经验，会的仅仅只是三维建模软件的基础操作（我们用的是 PTC CREO 4.0）。加上人手缺乏，基本上就是一个人就要完成一辆车的设计和加工工作。所以我们来到了论坛淘资料。很幸运，安信工的大佬们把他们的步兵底盘开源了出来。

   然后如获至宝，开始结合淘宝可以买到的材料，仿造安信工的底盘进行了设计。所以我们现在的设计中还有安信工开源资料的影子。过程中我们取得了安信工不知名大佬的授权。

我们第一代的设计（请忽略掉这个有问题的弹仓，后续会详细说明）

设计过程的辛酸我就不说了，加工过程的辛酸也不说了，相信经历过得人都有体会。然后迎来了我们队伍的第一辆步兵车

由于我们没有cnc的设备，所有应该cnc的零件我们都用的3d打印。所以导致我们的步兵车稳定性特别差。主要有以下几个问题：1、由于3d打印件的误差还有联轴器的选择不当，导致轮子的旷量特别大，跑起来歪歪扭扭。2、打印件强度不行，导致轮子会掉。3、装配难度较大

提交视频报告之后，我们开始了自己的设计。

经过了无数次的改了又改之后，我们得到了现的底盘设计

避震效果

（一对避震器¥60，能达到这个效果不算差了）

由于时间关系，着急装车没时间改图（比赛前一天我们还在组装），我们实际装配的效果跟图纸有一定的差距。

比如

这个件cnc太浪费材料，联系加工时临时做了改动

改成了5mm碳板加两个cnc的组合方式。

由于云台过低，这块板子临时做了调整

这个上下底板连接件并没有用上，用的铜柱代替

个人觉得，我们的底盘设计还是较为合格的。

成本不高，大部分用的都是标准件和常用件

（两辆车碳板花了1500左右

数铣件大概1000+

8根4020铝型材200左右【其实2020就够了】

整车除去电机之类的零件顶多¥4000）

结构简单，装配较为方便

重量轻，在比赛时轻松上桥上碉堡，仅仅在程序出错电机疯转时超过一次功率

但缺点也是显而易见的

轮子直接和电机相连，对电机损伤很大

云台电机安装位置较低，导致云台两侧臂很长

...

总之还有很多可以改进的地方

对了，还有个问题。后装甲板正常高度只比最低限制高度高出10mm左右。说简单点就是裁判系统主控矮了，需要注意

我们的做法是牺牲后轮避震，将后轮避震器的弹簧换成劲度系数更高的弹簧，让它不容易压下去

（实际上垫高就可以了，其实检录时候也没有量装甲板高度）

                               
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然后就是让我们头疼的云台卡弹问题了（以下为有问题的设计，希望大家能够给我们一点建议）

首先我们第一版的设计是这个样子的

剖视图

在拨轮时弹丸能够顺利掉下去，卡住几率很小。但是弹丸会堆积在弹仓和拨轮的通道内，掉不下来。

该方案舍弃掉。

‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’

然后不再花样作死，参考了很多大佬的技术分享。改了我们的第二个方案，和大多数战队一样采用水平拨轮+轴承的方案

但是，不论怎样试，调了拨盘的高度，拨盘的大小..，在水平发弹时正常，一有仰角就会卡弹。

比赛临近，参照乒乓球机改了第三版设计

类似这样（之前的设计图，最终版本在比赛完后一气之下从电脑删了）

由于无法找到能够加工这个零件的厂商，最后我们这样办的

将避震器的弹簧拉长，用打火机加热后融化进3d打印的轴里

效果如图

，卡弹解决了，但是不出所料

在倒数第二场比赛过程中3d打印的件断了。。。。

就是螺丝那儿顺着打层纹裂开了

无奈，比赛gg

附上比赛视频，

                               
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我们的操作手全部都是搞结构和电控的技术人员，差不多都是比赛前一天才拿到遥控器开始开车

                               
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比赛回来后忙于复习、考试。也没有去搞设计。

但是因为这个发弹的问题导致输了比赛，愧疚不已

所以这个问题我必须解决掉

所以特此向各位大佬们求助

希望大佬们能根据我们的设计提出宝贵的建议

谢谢大家。

另外想到大多数学校使用的是soildworks

而我们使用的是CREO

所以提供的是不带参数的step文件

如果大家需要带参数的creo文件可以联系我们

我们愿意提供我们每次修改的图纸以供参考

如果各位大佬愿意对我们的设计（特别是云台）提供一些建议和帮助也请联系我们

不胜感激！

QQ:2646661897

或者

QQ：952041750

如果你有富裕的金钱，也可以下载这个（文件都是一样的，只是我们需要金钱来获取论坛其他大佬的分享）

pathfinder步兵.rar (2.81 MB, 下载次数: 42, 售价: 20 金钱)

2018-5-30 09:04 上传

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pathfinder步兵

（由于第一次发帖，可能存在诸多纰漏，望大家谅解和理解）

                               
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哎哟，不错哦
对了，经过提醒，转载请注明作者，不得拿来进行商业活动

                               
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全参CREO文件

pathfinder步兵(全参).zip (14.34 MB, 下载次数: 124, 售价: 20 金钱)

2018-5-30 23:09 上传

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全参数

抱歉，由于是在缺金钱。所以提高了下载文件的价格

给你们点赞喔，加油↖(^ω^)↗

夜雨潇潇 发表于 2018-7-25 20:48
这个应该可以在外面找到加工吧

都找遍了，tb都不可能加工。试了3d打印的，结果强度不行

吃萝卜 发表于 2019-1-23 14:02
谢谢大佬，但是我的金币不够。。。。

我有多的，送给你，

点赞~~~学习·~

MRK 发表于 2018-5-30 01:07
哇塞 竖直和弹簧拨盘第一次见！创意满分啊！
想问实际弹簧的方案效果如何？ ...

我们最开始是用的打印件 容易崩断 但是完全不卡弹 后来上场为了强度才临时头脑风暴用的避震器弹簧做的 那个就不太好使。。

感谢湘潭老铁

有空可以看看我的发射大弹丸机构，希望可以帮助到你

对了，经队友提醒，还要特别特别感谢山东科技大学的帮助。。。。。
（怎么编辑啊？，还有发出去的附件变成了链接，怎么改？我没设置金钱，想设置个2金钱的）

大佬不错，666

第几个怪人 发表于 2018-5-30 00:21
有空可以看看我的发射大弹丸机构，希望可以帮助到你

好的，我让我队友买，舍不得花金钱。谢谢你啊

好像前面的图片没发出来，附件也没有

哇塞 竖直和弹簧拨盘第一次见！创意满分啊！
想问实际弹簧的方案效果如何？

MRK 发表于 2018-5-30 01:07
哇塞 竖直和弹簧拨盘第一次见！创意满分啊！
想问实际弹簧的方案效果如何？ ...

比赛前几天才改的，时间太仓促了，可能是没计算参数，直接用避震器弹簧拉长的，效果非常不理想。只能说不会卡弹，好不好用还得再改进一下。不过射速快不到那儿去

66666666666666