[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
下士佛大_BUGGER(没有头像)
2018-8-11 19:43:32 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
本帖最后由 佛大_BUGGER(没有头像) 于 2018-8-12 10:16 编辑

问题:
  • 上电开车的时候随机出现温漂现象,导致步兵待机的时候会自旋
  • 比赛时,20秒自检,场上的步兵已经转了一圈(操作手表示没有操作体验)
  • 自旋速度,即温漂强度,时强时弱


分析:
  • 当时发现问题的时候,我们猜测是板上引出的12V和24V电源线太多(将电源线拔掉还是会出现自旋)
  • 留意了一下板载的IMU是MPU6500 + IST8310 配合的九轴陀螺
  • 第一次接触陀螺仪,对DATASHEET 也不熟悉

思路:

  • (如果是程序问题)修改陀螺仪通信协议,获得更精确的数值,不过我们用的都是官方开源的协议
  • (如果是陀螺仪问题)加一个陀螺仪替代板载imu


在此求各位大佬,指导指导解决问题的思路
IMG_20180811_192247.jpg
跳转到指定楼层

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
上士ckyoung
2018-8-12 13:16:42 显示全部楼层
这个有零飘和温飘的现象是mpu9250不可避免的
零飘的问题可以用保存参数或者获取上电稳定参数来解决,获取上电参数的话上电期间就不可以动机器人,意思就是零速度的时候测量的值不是0,把offset减掉就可以了

温漂的问题,用官方开发板是可以给imu那一部分加热的,加热到常温以上保持稳定就可以缓解

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
下士佛大_BUGGER(没有头像)
 楼主| 2018-8-12 16:09:16 显示全部楼层
xiao威 发表于 2018-8-12 14:33
1.比较最简单的方法就是没有给控制指令的时候,对云台闭环做一下处理,让温漂不影响云台
2.换不漂的陀螺仪  ...

感谢大佬指点。之前试过ADI大法,可能是技术不够,折腾了好久终于读出数据了,发现数据有点不对头。当时赶时间就放弃了ADI。现在有空再试试水先。

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
上士ckyoung
2018-8-13 11:17:57 显示全部楼层
佛大_BUGGER(没有头像) 发表于 2018-8-12 16:13
先感谢大佬。
这里给 IMU 加热,是用什么方法(脑子自动生成打火机 [捂脸] )
换陀螺仪,正在考虑这方法 ...

看说明书里的电路图
那一部分是有电阻加热的,用pwm占空比=控制加热量的百分比调一个PID恒温

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
上士ckyoung
2018-8-12 13:19:09 显示全部楼层
比较直接的解决方式是用小黑盒(或者另外的陀螺仪),但是也可能会有一点温飘的问题

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
下士xiao威
2018-8-12 14:33:02 显示全部楼层
1.比较最简单的方法就是没有给控制指令的时候,对云台闭环做一下处理,让温漂不影响云台
2.换不漂的陀螺仪 ADI大法好

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
下士佛大_BUGGER(没有头像)
 楼主| 2018-8-12 16:13:11 显示全部楼层
ckyoung 发表于 2018-8-12 13:16
这个有零飘和温飘的现象是mpu9250不可避免的
零飘的问题可以用保存参数或者获取上电稳定参数来解决,获取上 ...

先感谢大佬。
这里给 IMU 加热,是用什么方法(脑子自动生成打火机 [捂脸] )
换陀螺仪,正在考虑这方法

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
下士佛大_BUGGER(没有头像)
 楼主| 2018-8-14 14:00:21 显示全部楼层
ckyoung 发表于 2018-8-13 11:17
看说明书里的电路图
那一部分是有电阻加热的,用pwm占空比=控制加热量的百分比调一个PID恒温 ...

昨天刚好看到了,谢谢大佬

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
中士毕宝山
2018-8-22 20:34:17 显示全部楼层
你好,咨询一下电池方面的问题,给开发板供电你是用的24v的锂电池还是12v升压上去的,升压上去的输出电流一般都不够,求教

[嵌入式] 技术交流 板载IMU 温漂现象 #温度漂移,零点漂移,温漂#

[复制链接]
下士佛大_BUGGER(没有头像)
 楼主| 2018-8-23 20:30:27 显示全部楼层
毕宝山 发表于 2018-8-22 20:34
你好,咨询一下电池方面的问题,给开发板供电你是用的24v的锂电池还是12v升压上去的,升压上去的输出电流一 ...

用官配电池
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2021 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备12022215号

快速回复 返回顶部 返回列表