六轴陀螺仪时间久了累计误差会使yaw发生一定的偏差，加磁力计之后能对yaw进行一定的校准，并可以得到云台yaw的绝对角度，但是电机等电磁干扰会使磁力计的数据不稳定。请问一下大家用的是六轴还是九轴，九轴又是如何避免电磁干扰的呢？
mpu9250和6050都能用invensense提供的dmp，但是dmp的输出最高只有200Hz，融合磁力计的时候超过100Hz数据不是很稳定。各位的陀螺仪输出速率是多少呢？100Hz或者200Hz对于云台的快速响应是否是太慢了呢？