[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
中士翘楚
2019-2-16 14:58:02 显示全部楼层
:o:o:o
回复

使用道具 举报

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
中士陈小豪右边童鞋
2019-2-16 18:11:51 显示全部楼层
本帖最后由 陈小豪右边童鞋 于 2019-2-16 18:39 编辑
shiyouhao 发表于 2019-2-15 19:41
为什么打滑以后会更容易翻车?极端的情况考虑,如果地面是光滑的,轮子怎么折腾这车子也不会翻的。
就是那 ...

我是这样想的,β是我定义成 车体运动距离除以轮子滚过的距离 (车轮旋转角度乘以半径),可能之前的表述不是很准确的表达(造成了歧义)。β>1 说明是 车体移动的距离比轮子滚过的距离大,是打滑现象,像普通货车刹车的时候,轮子抱死了,轮子滚过的距离为零,车体依然向前运动,这样β就是无穷大了;
β = 1 是纯滚动;
β < 1是车轮滚过距离大于车体移动的距离,这种情况的极端情况应该是把机器人抬起来,车轮空转, 这种情况不知道应该要怎么称呼。 整个过程我简单叙述一下,匀速度向前进的时候,车轮与地面接触面有相对运动趋势,存在一定的静摩擦力(一般的运动过程是小于最大静摩擦力),这时候轮子是纯滚动,β = 1,开始刹车后,车体速度降低,车轮速度降低更快,这样 β > 1,同时摩擦力剧烈增加,这时候超过最大静摩擦力,就开始打滑了,然后造成的影响是 (β-1)Fm 和 电机力矩的影响从 1 倍Cr+Cl 变成 β(Cr+Cl), Fm是最大静摩擦力, 如果地面是绝对光滑的话,那么就是最大静摩擦力为零,的确不会翻车。而如果是地面是较为光滑,即最大静摩擦力比较小,不太考虑(β-1)Fm的这个影响,一开始电机抱死,电机力矩造成一定翻车冲击,但如果这个冲击没使得其翻车,我觉得是车轮相对于车体体量不是一个等级,车轮骤停对车体影响不至于让车体翻车。之后车轮与车体可以看成一个整体,按照小木块在地面滑动,这样可以使用匀加速度模型,考虑减速的加速度是不是过大。当然这个东西也是我为了能套用模型 使用上有些牵强,关于物体之间的摩擦力问题还是很复杂,自己对于摩擦力问题了解不是很好,也希望你指出问题


[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
下士rmbaymax
2019-2-16 19:18:43 显示全部楼层
太认真了吧

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
上等兵18610751276
2019-2-17 13:05:38 显示全部楼层
太秀了,太秀了,太秀了

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
上士快拆小分队
2019-2-18 11:54:15 显示全部楼层
陈小豪右边童鞋 发表于 2019-2-16 18:11
我是这样想的,β是我定义成 车体运动距离除以轮子滚过的距离 (车轮旋转角度乘以半径),可能之前的表述不 ...

有实时回复好棒呀!

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
上等兵TREK
2019-2-19 14:26:16 显示全部楼层
六六六六六六六六六六六六六六六六六六六六六六

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
上等兵列兵91
2019-2-19 14:44:36 显示全部楼层
这个是真大佬

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
中校shiyouhao
2019-2-22 01:56:13 显示全部楼层
陈小豪右边童鞋 发表于 2019-2-16 18:11
我是这样想的,β是我定义成 车体运动距离除以轮子滚过的距离 (车轮旋转角度乘以半径),可能之前的表述不 ...

你好!不好意思这些天没有看论坛消息,感谢你的及时回复。
8)~P)3ZR}3C1G2YM}VW]VRU.png
我看了一下,发现之前的β和你在这边的描述不一致,恰好是倒数的关系,之前的大于1小于1的问题应该就出在这里吧。
地面从较为光滑渐变到绝对光滑的过程中,不应该出现突变的情况,所以“打滑现象使翻车的可能性变大”这个说法应该是有问题的。
我觉得有可能是因为β搞错了,导致出现了相反的结论。当然也有可能是模型的问题,这个我没有深入地去看,公式还是有点多的

TIM截图20190222015154.png

然后我觉得这个地方根据角动量守恒,车轮减速给车身带来的影响是和翻车趋势相反方向的,所以不必担心。

我觉得从角动量和能量的角度去考虑这个问题,应该可以简单一些。不过我没有算过也不是很确定太久了很多知识都生疏了



[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
少尉永不言弃
2019-2-22 08:02:25 显示全部楼层
为什么打滑以后会更容易翻车?极端的情况考虑,如果地面是光滑的,轮子怎么折腾这车子也不会翻的。
就是那边的 β>1 是怎么得到的?为什么不是 β<1 呢?

[开源汇总] 如何优雅地翻车

  [复制链接]
上士北理珠仓鼠
2019-2-23 01:59:22 来自手机 显示全部楼层
大佬,点赞
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2021 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备12022215号

快速回复 返回顶部 返回列表