[其他] 「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

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梯队队员零空空
2019-3-1 19:02:54 显示全部楼层
1.什么是底盘功率限制
底盘指的承载和安装机器人动力系统及其附属部件的机构。
底盘功率指机器人产生水平方向运动的动力系统的功率,它就是驱动机器人水平移动的电机的总功率。
在比赛中,裁判系统会以10Hz的频率检测底盘功率,超过规定功率上限并耗尽缓冲能量后裁判系统会给予扣血(英雄、步兵)或者底盘断电(哨兵)的处罚。这一块在比赛规则手册上有较详细的说明。 第一题的图1.png
今年比赛英雄机器人和步兵机器人的功率上限均为80W,同时新增了哨兵机器人的20w功率上限。
功率限制的出现导致了这些机器人不能随心所欲的奔驰,在面对特殊地形时移动难度更大,同时也使得超级电容在比赛中大展身手。
因为哨兵功率限制是今年新增要求,而去年的裁判系统不能设置20W的功率限制,故现在还没有实际比较充分测试过对哨兵底盘功率限制后的效果,所以之后探讨的底盘功率限制都是针对步兵和英雄的今年比赛英雄机器人和步兵机器人的功率上限均为80W,同时新增了哨兵机器人的20w功率上限。
功率限制的出现导致了这些机器人不能随心所欲的奔驰,在面对特殊地形时移动难度更大,同时也使得超级电容在比赛中大展身手。
因为哨兵功率限制是今年新增要求,而去年的裁判系统不能设置20W的功率限制,故现在还没有实际比较充分测试过对哨兵底盘功率限制后的效果,所以之后探讨的底盘功率限制都是针对步兵和英雄的

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:03:16 显示全部楼层
想看图片的到原贴看哈~

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:03:26 显示全部楼层
接下来,如何判断底盘功率限制算法的好坏?

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梯队队员零空空
2019-3-1 19:04:00 显示全部楼层
2.如何判断底盘功率限制算法的好坏
主要是两点,其一是安全性。机器人在各种地形和各种情况下对功率的使用均不能消耗尽缓冲能量。一旦超功率,裁判系统扣血相当恐怖,完全可能使英雄或者步兵在10秒内自杀;而无法移动的哨兵则直接成了活靶子,去年比赛中,分区赛很多强势队伍都是利用拿下一血后迅速击杀底盘断电的哨兵。
第二是要尽可能充分使用允许的功率,保障机器人移动的机动性。超级电容能在关键时刻打破功率限制,但其续航能力是有限的,平时的移动速度则直接和和对功率利用的充分性挂钩。为了保证不超功率而限制过大会导致机器人加速慢,制动距离长,一些崎岖地形机动性非常差。

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:04:27 显示全部楼层
谢谢大佬!我还想问什么情况下容易出现超功率现象?

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工程火星探索
2019-3-1 19:04:48 显示全部楼层
提问:功率限制方面。在超功率后对底盘进行功率限制,会出现一顿一顿的现象,就是把功率降下来了,然后裁判系统的热量更新了一部分,检测到限制不超功率了所以加速,刚加速又检测到超功率了,又减速,感觉类似PID超调,没找到一个合适的方案去整定这个闭环控制的系数。请问有办法吗?

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:05:29 显示全部楼层
@火星探索,你的问题已收录

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梯队队员零空空
2019-3-1 19:05:57 显示全部楼层
3.什么情况下容易出现超功率现象?
在平地上移动时,底盘电机匀速转动时的总功率和速度有关,但其功率基本上都是小于启停过程的功率,限定最大转数能有效防止在该段超功率。因此平地移动主要是启停过程中会使机器人瞬时超功率。从去年测试时直观感受来看,制动过程比启动过程更容易出现超功率情况。
而在一些上下坡的情况时,要求底盘电机提供力矩大,容易出现超功率的现象。
当机器人发送碰撞时,可能导致短时间内轮子堵转,也可能出现超功率。

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:06:21 显示全部楼层
嗯嗯,那底盘功率限制的要点是哪些呢?

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:06:41 显示全部楼层
(大家有问题记得提问哈)
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