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顾问SOMEONE
2019-3-1 19:18:28 显示全部楼层
在努力消化

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顾问sixian
2019-3-1 19:18:43 显示全部楼层
话说电机的功率可以是反馈的电流乘以电压吗,貌似反馈的电流是相电流。

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正式队员時光
2019-3-1 19:18:58 显示全部楼层
有必要根据功率给电机再加一个电流环控制吗?

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梯队队员零空空
2019-3-1 19:19:07 显示全部楼层
10、 功率限制方面。在超功率后对底盘进行功率限制,会出现一顿一顿的现象,就是把功率降下来了,然后裁判系统的热量1更新了一部分,检测到限制不超功率了所以加速,刚加速又检测到超功率了,又减速,感觉类似PID超调,没找到一个合适的方案去整定这个闭环控制的系数。请问有办法吗?

没必要刚超功率就马上限住,你的方案类似于两种运动状态的切换,必然导致“抖振”。可以利用“用的越多限的越多”的思想,把这个过程变平缓。具体参照前文所述计算当前可用功率上限的算法流程图。

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步兵徐彪
2019-3-1 19:19:28 显示全部楼层
本帖最后由 徐彪 于 2019-3-1 19:21 编辑

硬件设计时,使用pmos管。在GS短路(即截止的情况下),D极悬空不接地或其他线的情况下,给S极一个从0-24V迅速升高的电压。发现pmos在电压升高的某个过程发热,电压达到一定值有不发热的现象???请问大家有没有这样的情况。这是什么原因导致的,有什么办法可以解决吗

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梯队队员零空空
2019-3-1 19:20:28 显示全部楼层
12、上坡的功率有没有专门的控制策略的优化

按照前文所述思路,也能稳定上坡,但速度较平地移动慢较多。如果想要快速上坡需要超级电容。

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步兵快拆小分队
2019-3-1 19:21:26 显示全部楼层
可以看前几期有提到的超级电容

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正式队员時光
2019-3-1 19:21:48 显示全部楼层
加了功率环之后,在步兵急转弯或者斜着走时还是会超功率,这个怎么解决?(不用超级电容)

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顾问sixian
2019-3-1 19:22:10 显示全部楼层
快拆小分队 发表于 2019-3-1 19:21
可以看前几期有提到的超级电容

官方以后会卖超级电容吗

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梯队队员零空空
2019-3-1 19:22:22 显示全部楼层
13、同比例改变速度期望时,底盘速度突变,出现了类似卡顿的现象,请问该如何解决?

我们也做过改变速度的方案,未出现这种现象,建议检查算法是否有误以及输出是否为连续函数,也可能和缓冲能量的危险阈值选取有关。
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