[嵌入式] 【求助帖】关于6020PID调节的问题

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步兵chinazc123
2019-3-26 21:14:30 显示全部楼层

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有小伙伴调过6020的PID吗?用最普通的位置式PID合适吗?我在调6020的时候发现它对微分项Kd不是太敏感,在Kp给几十的时候,Kd一般要给到几百甚至上千才能起到作用,要不然一直有震荡,但Kd给的特别大的时候,电机就会咔咔响。。。有人可以给点建议吗?之前调6623的时候,一般Kd不超过Kp就会起到作用。
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步兵快拆小分队
2019-3-29 10:03:56 显示全部楼层

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基地robomaster
2019-3-29 14:27:40 显示全部楼层
微分项太大会导致高频噪声,输出加个低通滤波

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步兵chinazc123
 楼主| 2019-3-30 10:04:36 显示全部楼层
robomaster 发表于 2019-3-29 14:27
微分项太大会导致高频噪声,输出加个低通滤波

我加了滤波后确实能滤掉噪声,但会一直存在着小幅高频震荡,继续加大Kd后,电机又会发出响声了,这是什么原因呢?

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步兵chinazc123
 楼主| 2019-3-30 12:26:09 显示全部楼层
本帖最后由 chinazc123 于 2019-3-30 20:10 编辑
chinazc123 发表于 2019-3-30 10:04
我加了滤波后确实能滤掉噪声,但会一直存在着小幅高频震荡,继续加大Kd后,电机又会发出响声了,这是什么 ...
@robomaster
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