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补给站robomaster
 楼主| 2019-4-8 19:09:42 显示全部楼层
6、我看官方的程序,加入实时系统后是用遥控器控制的,我们想要程序自己控制,然后就在开始任务里面加了定时器计数判断,请问官方有什么更好的方法进行初始化吗?(由于要对陀螺仪进行误差处理,所以我们的初始化时间有点长,想减少一些时间)

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步兵陈小豪右边童鞋
2019-4-8 19:10:46 显示全部楼层
6、我看官方的程序,加入实时系统后是用遥控器控制的,我们想要程序自己控制,然后就在开始任务里面加了定时器计数判断,请问官方有什么更好的方法进行初始化吗?(由于要对陀螺仪进行误差处理,所以我们的初始化时间有点长,想减少一些时间)
  零漂校准吗?我觉得可以在陀螺仪处理任务中进行处理。

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补给站robomaster
 楼主| 2019-4-8 19:11:23 显示全部楼层
7、请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗?(个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器,但又可以去除定时器相互打断的缺点)

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正式队员時光
2019-4-8 19:11:28 显示全部楼层
我们也加了温控,升温速度比较慢(10s才升到45

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工程火星探索
2019-4-8 19:12:01 显示全部楼层
请问操作系统选哪个比较好?FreeRTOS还是别的

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步兵陈小豪右边童鞋
2019-4-8 19:12:28 显示全部楼层
本帖最后由 陈小豪右边童鞋 于 2019-4-8 19:37 编辑

7、请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗?(个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器,但又可以去除定时器相互打断的缺点)

RTOS是可以设置比较多的软件定时器,但它精度上不如硬件定时器,它最小定时周期不会小于systick的周期。

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正式队员時光
2019-4-8 19:12:40 显示全部楼层
其实UCOS要比FreeRTOS好(只学过这两种)

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补给站robomaster
 楼主| 2019-4-8 19:13:16 显示全部楼层
8、在云台控制的任务函数中,不加临界区限制,有时会失控,加了便不会出现这种现象,但是其他任务也加了临界区限制(例如串口接收啥的,防止数据处理被打断),请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢,如果对一些数据处理不加临界区限制,对整体影响大吗??(会不会和不加操作系统的程序基本相似)

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步兵陈小豪右边童鞋
2019-4-8 19:13:47 显示全部楼层
8、在云台控制的任务函数中,不加临界区限制,有时会失控,加了便不会出现这种现象,但是其他任务也加了临界区限制(例如串口接收啥的,防止数据处理被打断),请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢,如果对一些数据处理不加临界区限制,对整体影响大吗??(会不会和不加操作系统的程序基本相似)
还是加上吧,会浪费一些时间,但有时候一些比较莫名奇妙的数据处理的bug就是由于临界区没有处理好。

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步兵陈小豪右边童鞋
2019-4-8 19:15:14 显示全部楼层
9、加入RTOS后,对于步兵来说,如何彻底摆脱定时器,因为目前有一些数据处理对时间要求还是挺严格的,我加入RTOS后,P轴云台偶尔会处于无力状态然后自己上下转动,请问这和RTOS有关系吗?(会不会是P轴的处理被不断打断)

  我觉得可能是数据有问题吧,和RTOS关系不大,可以用别的板子抓一下can的log看看发送的控制指令是不是正确。
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