[其他] 「2019」「RM圆桌」第十五期 进化的飞坡

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顾问CCsherlock
2019-6-14 19:06:10 显示全部楼层
所有兵种(哨兵)可以飞坡吗??

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梯队队员桃花
2019-6-14 19:08:03 显示全部楼层
不是很理解步兵飞坡的动作,我们现在就是靠速度冲,能给一点具体提示么

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步兵MistyMoon
2019-6-14 19:09:04 显示全部楼层
飞坡后落地话怎么让四个轮子同时着地? 改变重心或者其他方案?

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正式队员SONGMENGSEN
2019-6-14 19:10:54 显示全部楼层
在不开超级电容的情况下可以飞的过去吗,官方的飞坡对底盘有啥要求,速度最小是多少可以飞过去.

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顾问sfe
2019-6-14 19:11:08 显示全部楼层
不是说有个秘密让飞坡华丽蜕变,秘密是啥啊

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正式队员何东流
2019-6-14 19:11:35 显示全部楼层
这个是根据你车的很多参数会有不一样的最低速度的

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正式队员YUAN.
2019-6-14 19:11:35 显示全部楼层
一.飞坡的的意义
相比去年英雄带头全场7分钟混战的赛场,RoboMaster2019的赛场则有更加明显的战线的概念。从分区赛的赛况不难看出,进入敌方基地区有三条通道,第一条需要通过敌方哨兵机器人的火力区域,第二条需要通过敌方桥洞后,这两条进攻线路的交叉点在敌方碉堡附近,所以产生敌方机器人全员死守碉堡,比赛整体有利于防守不利于进攻的局面。而此时,为了平衡这种比赛策略,也体现优秀步兵机器人的优势,比赛设计了第三条进攻线路,即通过飞坡避开哨兵的火力范围,直接进入对面基地区域。
设置飞坡的场地元素,是为了让那些整体结构刚度好、布局合理、动力输出强劲、轻量化细节设计良好的步兵车更好的发挥设计上的优势。鼓励大家打磨自己的设计细节。更深入地理解如何设计你们自己的第一个产品demo。
后续在决赛的规则上,会进一步提升飞坡的增益部分,具体规则如何请持续关注组委会规则变动。
        下面就对于完成飞坡任务,步兵设计需要考虑哪些方面,这里提供一些参考建议。

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正式队员YUAN.
2019-6-14 19:13:13 显示全部楼层
二.重要参数的确定
1.重心位置的确定
根据附带的Adams仿真视频可以得出这样一个结论:
重心的位置是影响步兵机器人飞坡后车身落地姿态的重要因素。
在此我们做出以下假设:
1.        步兵左右对称,重心在左右对称轴处。
2.        步兵重心高度位于云台yaw轴电机处。
3.        步兵的移动速度为3.5m/s
基于以上两个条件我们对重心只做前后位置的修改,来观察车身姿态的变化。

工况1
修改内容:未对车身重心做修改
仿真结果描述:
步兵前轮在离开坡的最高点时,前轮率先下沉,带动整个车头下坠,车身前进方向与铅直方向的夹角由钝角变为锐角。此时前轮先落地。
工况2
修改内容:将身重心向车尾移动50mm
仿真结果描述:
步兵前轮在离开坡的最高点时,前轮相对于空间水平方向继续移动,在后轮离开坡的最高点时,前后轮相对于地面的高度基本相同,此时前后轮基本同时落地。
工况3
修改内容:将身重心向车尾移动100mm
仿真结果描述:
步兵前轮在离开坡的最高点时,持续延加速方向移动,由于车头比较轻,很难在将车身压回水平状态,后轮先着地。

总结:
当车身的重心位置在一个合适的位置时,当然在图纸设计前期,我们要掌握好整车每一部分的质量分布,让仿真接近最真实的效果。实现车身四轮同时着地,四组避震器可以同时吸收冲击,最大程度的降低冲击对车身机架的伤害,也将翻车的概率降到最低。这部分的动力学分析仅供参考,其实重心高度本身也对这个结果有影响,不过也希望看到大家自己把这部分工作共享出来。

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正式队员SONGMENGSEN
2019-6-14 19:13:24 显示全部楼层
飞坡有啥增益啊>>>

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正式队员何东流
2019-6-14 19:14:11 显示全部楼层
这个等待规则更新,我说了不算
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