圆桌嘉宾：@原文智（论坛昵称：@.YUAN）
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本次活动，有一个小时的交流时间，嘉宾会根据大家的提问顺序，依次回答大家的问题，大家在看完底下的文章后，可以积极留言提问！
===============================================第一部分，飞坡技术讲解：
一．飞坡的的意义
相比去年英雄带头全场7分钟混战的赛场，RoboMaster2019的赛场则有更加明显的战线的概念。从分区赛的赛况不难看出，进入敌方基地区有三条通道，第一条需要通过敌方哨兵机器人的火力区域，第二条需要通过敌方桥洞后，这两条进攻线路的交叉点在敌方碉堡附近，所以产生敌方机器人全员死守碉堡，比赛整体有利于防守不利于进攻的局面。而此时，为了平衡这种比赛策略，也体现优秀步兵机器人的优势，比赛设计了第三条进攻线路，即通过飞坡避开哨兵的火力范围，直接进入对面基地区域。
设置飞坡的场地元素，是为了让那些整体结构刚度好、布局合理、动力输出强劲、轻量化细节设计良好的步兵车更好的发挥设计上的优势。鼓励大家打磨自己的设计细节。更深入地理解如何设计你们自己的第一个产品demo。
后续在决赛的规则上，会进一步提升飞坡的增益部分，具体规则如何请持续关注组委会规则变动。
下面就对于完成飞坡任务，步兵设计需要考虑哪些方面，这里提供一些参考建议。
二．重要参数的确定
1.重心位置的确定
根据附带的Adams仿真视频可以得出这样一个结论：
重心的位置是影响步兵机器人飞坡后车身落地姿态的重要因素。
在此我们做出以下假设：
1. 步兵左右对称，重心在左右对称轴处。
2. 步兵重心高度位于云台yaw轴电机处。
3. 步兵的移动速度为3.5m/s
基于以上两个条件我们对重心只做前后位置的修改，来观察车身姿态的变化。
工况1
修改内容：未对车身重心做修改
仿真结果描述：
步兵前轮在离开坡的最高点时，前轮率先下沉，带动整个车头下坠，车身前进方向与铅直方向的夹角由钝角变为锐角。此时前轮先落地。
工况2
修改内容：将身重心向车尾移动50mm
仿真结果描述：
步兵前轮在离开坡的最高点时，前轮相对于空间水平方向继续移动，在后轮离开坡的最高点时，前后轮相对于地面的高度基本相同，此时前后轮基本同时落地。
工况3
修改内容：将身重心向车尾移动100mm
仿真结果描述：
步兵前轮在离开坡的最高点时，持续延加速方向移动，由于车头比较轻，很难在将车身压回水平状态，后轮先着地。
总结：
当车身的重心位置在一个合适的位置时，当然在图纸设计前期，我们要掌握好整车每一部分的质量分布，让仿真接近最真实的效果。实现车身四轮同时着地，四组避震器可以同时吸收冲击，最大程度的降低冲击对车身机架的伤害，也将翻车的概率降到最低。这部分的动力学分析仅供参考，其实重心高度本身也对这个结果有影响，不过也希望看到大家自己把这部分工作共享出来。
以下是飞坡仿真视频。（附件见97楼）
2. 步兵的通过角、接近角与离去角的确定。
纵向通过角：是通过前后轮外缘做两条切线，交于车身底部较低部位。两条切线形成的锐角及为纵向通过角。如图所示通过角为41.22度。这个角度越大，说明车被挂住的可能性就越小，尤其在过坡的时候，越大的通过角，则过坡的最低速度就可以越小。
接近角与离去角：指汽车在满载时前后轮外缘做切线分别交于车头车尾下部较低部位，这条切线与地面形成的夹角就是接近角与离去角。参考场地最大的坡度，这两个角不得小于20°。
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