抱歉啊鸽了一小段时间:funk:。这段时间在疯狂做课题、写报告，队里又在进行换届和实验室修整等工作，忙到今天总算是空闲出一段时间。（其实是因为新队长再考虑买S1所以有了继续肝肝肝的动力）

因为最近在做Robocup的一个小课题，遇到了定位的问题，所以简单的以导弹的定位和导航为例来简要介绍一下定位技术吧：
【大佬说】第九期 定位

导弹可以说是很重要的发明，导弹的定位和导航也一直是一个重要的问题，如何才能精准的击中目标与定位息息相关。
最开始的思路一般是惯性导航。
惯性导通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。
可以看出，惯性导航存在的一个重大问题是误差的累积。即使是最精密的仪器也会有测量误差，而且由于测量的只能是时间上离散的数据，随着时间的推移，惯性导航的误差会变得非常大。
惯性导航在机器人中也有相似的应用，例如陀螺仪和加速度计等。

为了能够修正惯性定位的误差，就必须与外界进行交互。
GPS、北斗等系统的出现的一大原因就是为了精确定位。通过多个卫星与目标的距离等信息推算出物体的坐标。这样做就可以消除累积误差。

这也就是测距和其他的一些相关传感器的重要意义。哨兵可以安装一些测距传感器防止撞到，工程车可以加装深度摄像头辅助抓箱，无人机也需要guidance的辅助。
测距用的传感器种类丰富，可根据需要选用（图为激光雷达）：

当然，如果精度要求允许，尝试读取和利用UWB数据也是一个不错的选择。

除了这些看起来比较理性的定位方法外，还有些比较傻瓜式的定位方式，例如通过识别固定标志的定位等。（下图为寻迹模块）：

我尽量多肝一下，补齐进度