1.北科是2019赛季英雄单项赛冠军,大枪管的射击准确率是很高的(7m打击范围几乎都在一块装甲板之内),弹道很稳(划重点!!!!),开源图纸中包含整个大云台的机械部分,可以供大家参考(外界因素对弹道稳定性有影响的有很多,没有影响的也不少,所以图纸仅供大家参考),会附上摩擦轮的加工图纸(CAD图纸的dxf格式)供大家参考,另外,整车上加工件的加工图纸(CAD图纸的dxf格式)中能找到的都会放在开源文件中供大家参考(因为贫穷,加工件用的很少)。
给大家列举一下影响大弹丸弹道稳定性的因素;
1)摩擦轮硬度:摩擦轮的硬度一般影响弹速,单一变量下(其余条件很合适)摩擦轮越软弹速越低,到达一个合适的硬度效果最好,硬度再高则可能无法射出或影响弹道,推荐摩擦轮硬度为邵氏硬度60A
2)摩擦轮间距:大摩擦轮推荐选择较大的摩擦轮,推荐56mm~72mm左右,这版车选择的是72mmU型摩擦轮,摩擦轮间距约38mm(弧形不能控制所有距离)。当此间距不能达到射速要求时,可以适当减小或增大间距,间距越小射速越快。
3)摩擦轮电机种类:实测当发射同一颗弹丸时,如果能保证左右弹道不偏,那么摩擦轮电机转速则会是影响的关键,在转速增加或减少5rpm情况下,弹速会增减0.5m/s左右,所以保证转速稳定是远距离弹丸能不能命中的关键。
4)摩擦轮温度:这是一个很难控制的量,测试中电机转速为230rpm,72mm60A聚氨酯U型摩擦轮(下图图纸),电机轴心距108mm,保证每颗弹的进入摩擦轮的速度大致相同,在25°C空调屋中,开机时为13.5m/s左右,4分钟后为16.0m/s左右,8分钟后为16.6m/s左右,达到稳定,此时需要将摩擦轮转速调低5rpm,可以使射速保持在16.1左右。(摩擦轮电机越转约热,发弹也会发热,6~8分钟温度几乎保持稳定,发弹射速大体稳定,同样适用小弹丸发射机构)目前的解决办法是添加一个射速微调键。(无需远程吊射的队伍射速影响较小)非常希望有队伍可以提供受温度影响较小的耐磨橡胶
5)拨轮种类:摩擦轮或拨叉都有各自的优缺点。摩擦轮很难保证进弹的初速度,所以需要发出一颗弹丸后保证摩擦轮反转,使每一颗弹丸都在同一个位置开始启动,同一个速度进入摩擦轮。拨叉则容易在转动时卡住,同时体积较大,云台不易配平,所以在找好逻辑的基础上,推荐较软的摩擦轮。
6)摩擦轮中心位置和落弹影响:在低射频情况下影响较小,在高射频情况下影响较大,中心位置如果能在p轴转轴中心处,可以很好的减少后坐力的影响,保证打出一颗弹,云台可以更快的回正,落弹(下供弹请无视)时弹丸下坠的冲力会影响云台的稳定,这一点很难消除,所以推荐做下供弹。
7)枪管、摩擦轮和拨轮的相对位置:自由滚动为此处第一影响,尽量保证大弹丸出拨轮就立刻进入摩擦轮,同时这里不得不提U型轮的好处,可以使弹丸与枪管管壁分离,减少与枪管的摩擦,增加弹丸稳定性。推荐U型槽的中心在枪管中心偏下一点又在弹丸中心偏上一点,枪管推荐44mm铝合金枪管,下赛季更推荐没有枪管,手动滑稽20m顶点打靶全中。
8)测试时弹丸的影响:不要忽略弹丸的影响!不要忽略弹丸的影响!不要忽略弹丸的影响!有时候不是机构不可以,是弹丸损坏太严重导致大弹丸上下左右飘,曾经用1颗同样的弹丸12m定点打靶5次,几乎在一个点上(摩擦轮开了很久,弹速已经稳定),但是用5颗不同的弹丸12m散度就超出了1快装甲板。测试时一定保证控制单一弹丸变量。