[开源汇总] 【RM2019-华盛顿大学神经网自瞄视觉方案开源】

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正式队员dvky
2019-8-25 14:49:59 显示全部楼层

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本帖为华盛顿大学大学ARUW战队RM2019自瞄视觉方案开源开源,包含自瞄方案全部使用的代码,也包括安装与使用流程和解说。

使用者需注意:
1、本开源仅限于RM2019参赛队之间队内交流使用,不得用于任何商用行为。
2、本开源文档为,华盛顿大学ARUW战队全国赛自瞄视觉代码。
3、本开源目的是加强参赛队之间技术交流,有助于提高自身和其他参赛队水平
4、本开源的最终解释权归华盛顿大学ARUW战队所有

备注
- 里面不包括训练神经网的数据
- 目前没有中文版本

- 文档里的一些图片可能得使用VPN才看得到。

使用硬件:
- mini-pc: Jetson AGX Xavier
- 摄像头:Intel RealSense D435
- 其他:VANMASS USB-C 毂 (发现使用USB-C毂链接摄像头能防止这问题:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/4414)

代码传送门: https://github.com/uw-advanced-robotics/aruw-vision-platform-2019
技术详情,请访问wiki: https://github.com/uw-advanced-robotics/aruw-vision-platform-2019/wiki

谢谢!



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正式队员dvky
 楼主| 2019-8-27 15:44:28 显示全部楼层
xinyang 发表于 2019-8-26 20:09
想问一下楼主,这款摄像头在自身云台运动时,拖影的情况怎么样?

由于这摄像头使用着全局快门(global shutter), 再加上我们自己设定了固定的曝光设置,效果会比普通摄像头好一点,可是快速移动下还是会拖影。

我们因此训练神经网时,在训练数据里加了较多的拖影情况下的装甲板画面,让神经网在拖影情况下也识别得出装甲板。

我们也正在研究递归形式的神经网,目的是就算出现了拖影的装甲板画面,神经网也能因为前几帧识别过同样一块装甲板而保持这识别。
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步兵xinyang
2019-8-26 20:09:41 来自手机 显示全部楼层
想问一下楼主,这款摄像头在自身云台运动时,拖影的情况怎么样?
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顾问winter
2019-8-27 17:39:56 显示全部楼层
牛皮,点赞
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梯队队员nathan
2019-8-27 22:21:39 显示全部楼层
dvky 发表于 2019-8-27 15:44
由于这摄像头使用着全局快门(global shutter), 再加上我们自己设定了固定的曝光设置,效果会比普通摄像头 ...

换个好相机能解决拖影问题

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梯队队员lloi
2019-12-17 20:22:01 显示全部楼层
请问楼主有没有兴趣开源一下数据集

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正式队员JAMESLIZHEN
2020-2-15 20:17:29 显示全部楼层
tqltqltqltql

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英雄沧之澜
2020-2-23 15:24:51 显示全部楼层
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英雄Lxctdjy
2020-4-28 10:48:41 显示全部楼层
大佬太强了
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