[机械设计] 【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

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顾问tzh2017
2020-4-11 20:18:19 显示全部楼层
ZNWXYZHH 发表于 2020-4-11 03:21
1.气动的地方其实有两个,一个是夹取,一个是伸缩(取第二排的)。
2.电动夹取我最近也在考虑到底合不合 ...

感谢经验分享!谢谢!
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来,不好意思。
2.电动夹取和气动夹取,目前我的观点是两者没有明显的优劣之分,我感觉应该依据机器人整体的设计和队伍技术的侧重点有没有气动技术来考虑。
3.齿条齿轮的抓取结构我设计了一点点。就做个交流分享吧,希望能给些建议。
我这里没有选用3508了,使用的是2006电机,这个结构会轻小很多。我的选型考虑是2006的额定扭矩1牛米,配合10mm半径齿轮齿条结构,理论可以输出100牛的夹持力。这里电控同学提出了一个风险点,夹持后可能会触发堵转保护。不过从性能参数来看,使用z650电调时,堵转扭矩可以达到7牛米,而且在拨弹轮卡弹的实际情况中,感觉2006+C610的搭配还行,短时间的夹持堵转应该没问题。
2006性能参数.jpg

2006取弹爪.png

电机齿轮齿条以及取球爪都安装在滑块上。

齿轮齿条.png

这个2006电机座与齿条齿轮的制造设计使用了《基于二维板材的设计方法》。  

不过我更喜欢叫一个更简洁通用的名字,LOM.(Laminated Object Manufacturing

这个方法确实方便。

第二版的设计把2006给换了,挑了款串行总线舵机(就那种不是pwm信号,而是串口通信的舵机,型号选择也比较多,等效两牛米到六牛米输出都很常见,也不怕堵转),重量就轻得多,一般就50克,贵一点的会更轻,9克舵机也有1牛米输出。当然力矩大的比较贵(拆机件特别便宜)。
SCS40总线舵机.png


这些电动选型是有参考气动的选型的。比如交龙2019工程4.4里使用的是16mm缸径的气缸,按照0.8MPa的最大气体压力,16缸径气缸最大理论输出是160牛。再上一个挡位的20mm缸径气缸,0.8MPa下最大理论输出是250牛。按照这个数值的依据,气动能做到的,电动也能做到。而夹持弹药箱力度的需求本身也不算高。电动气动在夹持力量上和执行机构的重量上是不分上下的。电动气动可以凭喜好选择,性能相比上目前没有发现什么硬伤。
按工程机器人的需求,确实底下会空出一块空间,装气缸也不影响什么,这个空间利用率挺高的。
4.底盘升降的动力采用了电动确实与众不同,效果也很好。轴套+塞打螺栓的设计很实用。取弹爪那个“自适应贴合板”的设计我用了这个轴套的设计。
5.对呀。一般气缸的标称速度是30mm/s-800mm/s。没有想象中的飞快。

从交龙工程4.4里学到了很多,感谢开源。


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正式队员ZNWXYZHH
 楼主| 2020-4-13 13:47:09 显示全部楼层
tzh2017 发表于 2020-4-11 20:18
感谢经验分享!谢谢!
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来,不好意思。
2.电动夹取和气动夹取,目前我的观点是两 ...

非常谢谢你的分享!电动和气动确实主要还是看和设计者的设计和偏好,都可以做得很好。期待你们今年取弹又稳又快!
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正式队员东 东
2020-5-24 09:14:46 显示全部楼层
本帖最后由 东 东 于 2020-5-24 09:23 编辑

轮组图纸上 麦轮联轴器和摆臂侧壁之间得间隙只有2.4mm,根本不够安装螺丝空间,这个是有什么玄机呢?
QQ截图20200524092246.jpg

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正式队员东 东
2020-5-24 09:25:01 显示全部楼层
东 东 发表于 2020-5-24 09:14
轮组图纸上 麦轮联轴器和摆臂侧壁之间得间隙只有2.4mm,根本不够安装螺丝空间,这个是有什么玄机呢? ...

而且左边得联轴器已经顶死 没有左移得空间了

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英雄灰灰的灰灰
2020-5-24 12:11:25 显示全部楼层
东 东 发表于 2020-5-24 09:25
而且左边得联轴器已经顶死 没有左移得空间了

可以用M4沉头试试

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梯队队员2012dell
2021-4-25 22:38:01 显示全部楼层
厉害厉害厉害厉害厉害零零

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梯队队员kon
2021-6-17 15:52:31 显示全部楼层
想问一下这个开源工程车的连杆救援机构在实际救援的时候,容易脱钩吗,感觉上下坡的时候,震动的时候,利用死点应该不太稳的样子。

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正式队员ZNWXYZHH
 楼主| 2021-9-7 00:09:13 显示全部楼层
kon 发表于 2021-6-17 15:52
想问一下这个开源工程车的连杆救援机构在实际救援的时候,容易脱钩吗,感觉上下坡的时候,震动的时候,利用 ...

不脱钩,死点很稳,上下坡,跳台阶都不脱钩。自己做个demo,材料刚度别太小,试试就知道了。
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