【求助帖】小陀螺平移

请问如何实现小陀螺自转的同时平移？谢谢

DYchen 发表于 2019-9-27 09:35
fp32 sin_yaw = 0.0f, cos_yaw = 0.0f;
        //旋转控制底盘速度方向，保证前进方向是云台方向 ...

哦哦哦，我再理解一下

Meteora 发表于 2019-9-26 22:27
哪里有啊，怎么没看见...

       fp32 sin_yaw = 0.0f, cos_yaw = 0.0f;
        //旋转控制底盘速度方向，保证前进方向是云台方向，有利于运动平稳
        sin_yaw = arm_sin_f32(-chassis_move_control->chassis_yaw_motor->relative_angle);
        cos_yaw = arm_cos_f32(-chassis_move_control->chassis_yaw_motor->relative_angle);
        chassis_move_control->vx_set = cos_yaw * vx_set + sin_yaw * vy_set;
        chassis_move_control->vy_set = -sin_yaw * vx_set + cos_yaw * vy_set;
不知道你说的是不是这个

官方有s1移动小陀螺开源，参考一下那个就行

官方步兵开源里有，参考一下

雾之湖的小球 发表于 2019-9-17 10:54
官方有s1移动小陀螺开源，参考一下那个就行

S1怎么小陀螺

Mar 发表于 2019-9-20 19:29
S1怎么小陀螺

指的是底盘啦，云台是不行的

雾之湖的小球 发表于 2019-9-20 20:31
指的是底盘啦，云台是不行的

对的，有机械限位

Mar 发表于 2019-9-21 10:29
对的，有机械限位

但是那个代码我用我s1玩了一下报错。。。

DYchen 发表于 2019-9-17 11:20
官方步兵开源里有，参考一下

哪里有啊，怎么没看见...