【分享帖】云台系统辨识及matlab调参控制

vacuole · 2019-10-16 15:42:16

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https://bbs.robomaster.com/thread-5059-1-1.html

去年参考了官方的开源教程之后，一直想试试用理论指导实践的方法来控制我们的云台，不过试了几次发现还不如手调。
今年又重新捡起这个项目，一通调试之后终于有了一些成果，想和大家讨论一下。

具体步骤就是按照教程中的一步一步来，我们基本上省去了模型验证，就拿自己辨识出来的模型用了。
最后效果是这样的

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vacuole · 2019-11-2 18:27:29

本帖最后由 vacuole 于 2019-11-17 15:37 编辑

校正器的位置在环内，并且在PID之前，所以应该用设定值减去反馈值输入给C
此时，pid的设定值应该是0，pid的feedback是C的输出，set是0

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vacuole · 2020-1-16 23:41:29

我们的云台机械结构发生了变化，我在重新辨识时发生了发散的情况，目前又变成普通的双环控制了，准备新云台出来了再试试这个方法

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