【求助帖】系统辨识

看了之前官方关于系统辨识的帖子  有几点疑问  希望有做过的大佬能够解答一下！
1 如果只是对云台进行辨识 而不加入PID控制器，那辨识信号的输入是电流值么？ 如果是这个值该怎么取呢？
2 想问一下这里的FFT变换，然后计算输入输出数据的幅度比和相位差，得到系统的频率响应  该如何做？哪位大佬开源一下代码 基础不好 非常感谢！