[嵌入式] 求救,小陀螺移动

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下士kkkk_1
2019-11-24 15:46:35 显示全部楼层

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如题,在底盘进行360小陀螺的同时,应该怎么样把底盘的移动控制加上去呀?
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下士CharlesW
2019-12-23 22:40:46 显示全部楼层
用一个二维旋转矩阵变换一下Vx和Vy就可以,theta角用陀螺仪和编码器得到的云台参考系与底盘参考系的夹角
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下士Rysin
2019-11-27 20:20:34 显示全部楼层
亲,这个问题你看看群记录就知道了哦

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中士shadow.h
2019-11-27 20:47:53 显示全部楼层
老哥解决了么,同求方案

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下士kkkk_1
 楼主| 2019-12-28 17:35:03 显示全部楼层
CharlesW 发表于 2019-12-23 22:40
用一个二维旋转矩阵变换一下Vx和Vy就可以,theta角用陀螺仪和编码器得到的云台参考系与底盘参考系的夹角 ...

谢谢大佬

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下士Artisans
2020-7-21 21:58:55 显示全部楼层
谢谢大佬
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少尉随.心
2020-10-26 22:46:22 显示全部楼层
:):):):):):):):):):):):):):):):)

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下士Eternal dance
2021-3-31 17:08:38 显示全部楼层
请问一下楼主是怎么解决这个问题的呢,谢谢

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下士lvfpppp
2021-4-2 21:05:05 显示全部楼层
Eternal dance 发表于 2021-3-31 17:08
请问一下楼主是怎么解决这个问题的呢,谢谢

首先需要知道云台坐标系(二维坐标系,俯视图下)和底盘坐标系的夹角theta
然后把云台坐标系下的速度矢量(操作手视角下发的移动命令)投影到底盘坐标系下
见推荐楼,就是一个坐标变换。

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下士Eternal dance
2021-4-7 19:15:15 显示全部楼层
lvfpppp 发表于 2021-4-2 21:05
首先需要知道云台坐标系(二维坐标系,俯视图下)和底盘坐标系的夹角theta
然后把云台坐标系下的速度矢量 ...

知道了谢谢,源码里面有的,已经解决了。
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