【求助帖】小陀螺移动

如题，在底盘进行360小陀螺的同时，应该怎么样把底盘的移动控制加上去呀？

用一个二维旋转矩阵变换一下Vx和Vy就可以，theta角用陀螺仪和编码器得到的云台参考系与底盘参考系的夹角

亲，这个问题你看看群记录就知道了哦

老哥解决了么，同求方案

CharlesW 发表于 2019-12-23 22:40
用一个二维旋转矩阵变换一下Vx和Vy就可以，theta角用陀螺仪和编码器得到的云台参考系与底盘参考系的夹角 ...

谢谢大佬

谢谢大佬

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请问一下楼主是怎么解决这个问题的呢，谢谢

Eternal dance 发表于 2021-3-31 17:08
请问一下楼主是怎么解决这个问题的呢，谢谢

首先需要知道云台坐标系（二维坐标系，俯视图下）和底盘坐标系的夹角theta
然后把云台坐标系下的速度矢量（操作手视角下发的移动命令）投影到底盘坐标系下
见推荐楼，就是一个坐标变换。

lvfpppp 发表于 2021-4-2 21:05
首先需要知道云台坐标系（二维坐标系，俯视图下）和底盘坐标系的夹角theta
然后把云台坐标系下的速度矢量 ...

知道了谢谢，源码里面有的，已经解决了。