23赛季青工会上的下供弹步兵机械分享可能不够详细，这份技术方案应该能做一些补充说明。需要注意的是，这一技术方案是22赛季的完整形态提交给官方的版本，因为已经是一年前的东西，部分设计已经经过迭代修改，这里仅供参考。 本贴为广东工业大学DynamicX机器人战队RoboMaster2022完整形态测评-步兵机器人技术方案开源贴，本开源旨在

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伴随着分区赛的开赛，许多队伍出现了新电池在无人机上烧毁的情况，本文将先分析一下新电池出现MOS烧毁的原因。 直接使用电池对无人机进行上电。 由于无人机的48 V动力电有大量电解电容存在，普遍在2.5-4 mF之间。在电池上电时，由于电容的esr非常小，给电容充电会产生巨大的电流。以一个电调安装两颗330uF 100V电容为例，每颗电容的ESR为44 mΩ，计算每颗电池的内阻为40 mΩ，在电压为50 V时，电容充电电流为50/(0.044/8+0.04*2)=584 A，远超电池的保护动作电流85 A，故在保护时极易烧毁电池保护MOS管。 使用

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简介： 该项目是北方工业大学无人机缓启动电路板，由于大疆新电池没有缓启动设计，导致无人机电池串联时触发保护无法开机，使用这块电路板可以避免这个问题，同时也可以在其他任意使用新电池的机器上，在最前端串联进去即可，一个缓启动板对应一个电池，可以避免因后端电容过大，导致过流保护，使用缓启动电路板相比于防打火开关与预充电的方案更加稳定高效。 电路板使用了TPS2491DGSR热插拔芯片，并联四颗mos管NTMFS5C628NLT1G，理论上可以有200a+的过流能力（当时是理论上的，动力电多留了些冗余），背面开窗过流。 短接xh2.54 2p的开关接口，即可控制开启和关断

本编码器模块采用STM32G030F6P6作为主控芯片、MT6816作为编码器芯片。采用两个4-PIN串口与外部进行通信并进行供电，两个串口通过板上的可选电阻既可以作为独立串口，分别与外部通信，也可以将其作为同一个串口，配置成开漏输出模式即可与c板进行通信。 开源协议：CC-BY-NC 4.0 开源文件：密码ngxy Pr

开源内容 1.三维模型。文件“24哨兵-总装”为总装模型，需要用Solidworks 2023及以上版本可完整打开。 2.说明文档。主要为结构设计相关的思路和模型中的bug，供各位参考。（待补充，写完就传上去） 3.测试视频。补充飞坡与反陀螺射频效果 链接

先懒得写正文内容了，直接发模型，后续有精力了在补充 1：16.5减速箱，需要替换3508的原装齿轮，主体结构铨洲CNC可以加工，内齿圈目前想法是激光切割2mm不锈钢片，其他齿轮可以在淘宝上找到标准件； 目前暂时没有精力去做实物验证，所以这里只开源模型，就当交流思路，争取把减速箱的价格打下了（bushi） （如果3508单卖屁股就好了）

哈尔滨工业大学（深圳） 南工骁鹰战队 出品 南工骁鹰战队 2024赛季 雷达组 软件著作权所有 软件源代码以 Mozilla Public License Version 2.0 授权 方案简介 在 2023 赛季国赛前，我们南工骁鹰雷达组提出了先由激光雷达点云聚类得到跟踪定位信息，再利用装甲板识别神经网络进行分类匹配的雷达站方案。 该方案颠覆了传统的双层神经网络的雷达站方案，具有高灵敏性以及不全可见目标的检测能力。与此同时，我们的处理效率更为高效，在正常赛场条件下可实现 500Hz 以上的处理速度，保证了雷达站的实时性。 本方案荣获年度技术突破奖三等奖，因此全部开源。 关联项目： 点云模块开源 点云模块部分的文档较为齐全，更适合二次开发。 代码开源

由于工程机器人采用了机械臂的结构，而RM官方提供的3508、6020、2006电机无法满足某些关节的输出需求。所以我们选择了使用MIT Mini Cheetah的关节电机FOC驱动方案。但是在实际测试环境中，发现该FOC驱动器并不稳定，所以我们重新从头开始研发了一套不同于现有开源方案如simpleFOC、ODrive的FOC驱动方案，具有成本低、体积小等优势，作为技术储备提供给摩擦轮电机、关节电机等场景使用。FOC在控制BLDC (Brushless Direct Current)电机上有诸多的好处，主要有如下几点优势： FOC则完全没有转速的限制，不论在什么转速下都可以实现精确的控制。 FOC的换向性能极其优秀，最高转速下正反转切换可以非常顺畅。 FOC还可以以能量回收的形式进行刹车控制。 FOC可以实现力矩、速度、位置三个闭环控制。 FOC驱动器的噪音会比电调小很多，效率也比电调高很多。 但是

rm-controls 是一套在 PC 上运行的无下位机、视控一体软件和配套硬件，基于 ros-controls 的硬件和仿真接口以及配套的控制器，用于开发 RoboMaster 机器人和高性能机器人。 仓库地址 文档地址 （可能需要梯子） 内有精美文档等你来看 点击链接加入群聊【rm-controls 交流群】：