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一、百度网盘链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1ZZ76457nYZnZn_stx84ZVA?pwd=2023

RoboMaster 全国大学生机器人大赛自2019年开始，可以明显感觉到官方在有意引导各参赛队伍加大对吊射英雄的开发，但经过三年多时间的发展，在赛场上，除了2019年电子科技大学的吊射英雄给人一种惊艳的感觉，尚没有其他的英雄机器人展示出非常良好的吊射性能。究其原因，除去机器人本身设计问题外，最重要的原因就是发射机构本身的上限制约。 目前，各参赛队的发射机构几乎清一色的选择了摩擦轮发射机构，主要原因有两点。第一是受历史原因所限，因为自RoboMaster举办以来，最开始的官方车就是使用了摩擦轮，经过一代代传承，所以后面很多人只要提起发射机构，就会先入为主的将摩擦轮发射默认为发射机构；第二是因为摩擦轮发射机构设

车子不动的情况下，rviz中显示车子（base_link）在打转，echo了tf消息（odom -> base_link）也显示有个z轴的角速度，请问这是哪里出了问题？跪谢

大家好，《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书在多方努力下终于出版发行，现已可通过淘宝、京东等线上平台购买。在此谨代表全体编者感谢所有读者对本书的支持。然而由于种种原因，本书内容难免出现错误。现在论坛开设《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书的勘误专用贴。欢迎广大读者提出意见和建议，指出本书错误。可联系qq：1372157331。或直接在本贴下方评论。本贴会及时更新订正内容，谢谢大家！

一、前言 本赛季的工程机器人主要采用单边二级抬升+直线横移机构+五轴机械臂的方案，能取大资源岛矿石和小资源岛矿石，一次可携带三个矿石，可以稳定兑换三级矿石，为了获得极佳的视野，特在图传机构中使用了三级抬升和二轴云台，效果十分不错。 由于资金不足在末端Y轴换大扭矩电机优化机械臂结构后可实现自救功能，而由于调试时间较短，该工程机器人未设计第二套机构，只做了简单的存矿装置，并且也有部分功能因时间原因未能实现，在此感谢郝圳同学和提灿同学的付出，两位是本赛季的主要负责人和贡献者，个人主要负责前期

V1.0 2024.9.9 哈尔滨工程大学2024年的无人机，整机重量15.8kg，大疆飞控，朗宇V8110电机配30寸桨叶。更多详细信息还请移步开源报告。 这次开源包括所有机械结构以及飞行相关的硬件和控制相关内容，本人能力有限，只是提供现行规则下一种比较好的解决方案，也希望大家多多交流。 由于论坛附件大小限制，被迫将原文件夹中“效果展示”文件夹单独压缩上传，请见谅。 参考文献中南京理工大学的测试报告《RM2023规则下桨保动力损耗问题初探》由于未在论坛发布，无法添加至参考文献，因此在下方单独列出。 V1.1 更新了开源文档，增加了部分结构的设计思路详细介绍 V1.2 更新了开源文档，补充了部分细节描述，更新了飞控固件相关内容，补充了推荐阅读部分 V1.3 2025.5.12更新：天地飞接收机在输出SBUS的情况下可以同时从其余通道正常输出PWM，因此需要配置文档中的电子开关时也可以直接连接接收机，而不需要从飞控中配置通道

大佬们，目前想实现雷达与己方机器人的数据交互，采用裁判系统串口0x0301的命令码，在雷达与英雄上测试的时候，英雄一直收不到裁判系统发来的为0x301的命令码，但是英雄其他裁判系统的数据接收一切正常。雷达与裁判系统的通讯也正常，以实现在小地图上的标点，目前不知道是雷达发送的机器人交互的数据出现了格式问题，还是裁判系统没给英雄发，下面是我的具体代码实现以及抓包的两帧机器人交互数据的具体内容，望大佬指导

2025-5-6 新发表，增加了串联腿部的机构设计方案和更多的实机演示视频 一、前言 在RM的比赛之中，我经历了22、23、24三个赛季，24赛季成功进入国赛，我始终认为，RM发源自步兵，也自然将终结自步兵，步兵也是对抗赛环节中最为重要的中坚力量。在24赛季中上海交通大学的串联双轮足式步兵，凭借优秀的自适应能力和越障能力，同时兼具自救能力，使其称为“攻防一体的试验品”，笔者在退队之后，仍念念不忘。因为足式和轮足式机器人必然将成为具身智能的重要进化方向，同时笔者的研究生研究方向亦为具身智能，便决定将双轮足式串联机器人作为笔者的毕业设计，借鉴了上海交通大学在罗马车圈中对其串联轮足机器人的课程，作为拙略的模仿，加以笔者个人的一些设计

40页，这个应该是微动开关吧，3.38a图

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