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274老登科技的开源

写在前面 为促进比赛生态发展，降低轮腿机器人的开发难度，特此对底盘部分代码进行开源，其中包括MATLAB建模、下位机代码 链接：https://github.com/wzhbaba/RM2024_Reborn_LegWheel_Chassis.git 硬件平台 单片机平台：STM32F446 (达妙MC01控制板，自带485接口，宇树的绝佳搭档(有条件建议上达妙H7)) 陀螺仪：BMI088 髋关节电机：宇树A1 4 轮毂电机：翎控MF9025-16T 2 工具链 本工程主要参考湖南大学跃鹿战队嵌入式工程开源，使用 CubeMX + CMake + GCC + OpenOCD 工具链，使用 vscode 作为IDE开发 文件目录说明 该工程主要使用C 语言，基于面向对象思想进行设计，实现了集成化和模块化，便于后续Debug和开发。代码主要构建在user文件夹当中，代码层次如下： └─ user ├─ algorithm 轮腿需要用到的算法，包含CRC校验、LQR及VMC等 ├─ application 顶层任务设计，包含相关任务函数 ├─ bsp 对HAL库函数进行封装 └─ mod

链接: https://pan.baidu.com/s/1YASjTvGS1sXpwUYRpD8ODQ?pwd=7ak3 提取码: 7ak3 1.底盘框架 1.1 框架构型 使用井字构型分割式

一、百度网盘链接 链接：https://pan.baidu.com/s/1ZZ76457nYZnZn_stx84ZVA?pwd=2023

23赛季青工会上的下供弹步兵机械分享可能不够详细，这份技术方案应该能做一些补充说明。需要注意的是，这一技术方案是22赛季的完整形态提交给官方的版本，因为已经是一年前的东西，部分设计已经经过迭代修改，这里仅供参考。 本贴为广东工业大学DynamicX机器人战队RoboMaster2022完整形态测评-步兵机器人技术方案开源贴，本开源旨在

如图 链接：https://pan.baidu.com/s/1qZR-tvq-5HEPwr2YzwLZ-g?pwd=ylzd 提取码：ylzd fw老东西爆点金币，希望能给各位带来灵感和微薄的帮助。

在南京理工大学2022全向轮步兵机器人中，有部分Bug。我不是故意进行Bug的设计，我在2023赛季才发现了这些bug，如果给各位造成了困扰，我深表歉意。 这份文档对bug和解决方案进行了说明，但不给出直接能用的图纸，希望各位多进行思考与批判。 RM2022-南京理工大学-Alliance-机械结构开源-步兵机器人-Bug修复与补充说明.pdf.pdf

链接: https://pan.baidu.com/s/1IZlu1PvDfBnN5uSPCTqPNw?pwd=1234 提取码: 1234 该步兵由本人经一个月的时间自制，全车重量16.9kg（含全套裁判系统）。 机加工费用如下： 1.玻纤板加工费1300元； 2.铝合金件加工费300元（立创cnc首单）； 3.pvc管22元（保护框）； 4.3508摩擦轮*2 108元； 5.pla耗材500g（兰度） 26.8元； 6.交叉滚子轴承 255元； 加上螺丝的费用，全车除去电机、电路板等，成本在2500元左右。本次开源旨在为许多经费不足的战队提供一种设计思路，欢迎大家一起交流学习。设计存在问题的地方，也欢迎批评指正。

本帖为北京理工大学DreamChaser战队RoboMaster2022赛季麦克纳姆轮步兵机械结构开源 注意事项 1.本次开源作品2021赛季步兵机器人机械结构，出自北京理工大学机器人队机械组。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.未经作者允许，不得转载至任何公共空间。 3.本作品的声明以及其修改权、保护作品完整权及最终解释权均归北京理工大学Dream Chaser战队所有。

移动机器人的学习是一个“软硬兼修”的过程，需要硬件去验证算法的可行性，同时算法又进一步提升硬件的综合表现。 但是在实际学习的过程中，往往涉及到多学科的交叉融合与综合运用，比如硬件方面的材料、机械、自动化、电气、电子，又比如软件方面的ROS、C++、Python等。 大部分的线上教程只是就单一的某个方面进行讲解或教学，能够将以上学科融会贯通从而实现从0开始制作移动机器人的教程是比较难找的。 现在，天之博特联合资深讲师寇磊打造的

本贴为南京理工大学Alliance战队RoboMaster2022步兵机器人机械结构开源贴。 一、附件 百度网

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