0 前言/碎碎念 这个东西设计的初衷，一个是为了让机械可以在电控不在的情况下自行操作镖架，解放电控，还有一个就是为了制导镖了。然后好像两个目的都没完全达到？因为电控（我）为了镖架的状态（其实还有前期机械容易操作出神奇bug），每次都会跟着机械去测试，除了最后忙于有控，没空(?) 跟着无控镖测试，而制导镖也处于很迟机械才起步的状态，悲。 不过，在出发区域赛的最后，还是能够让机械在电控不在的时候调试镖架，以及可以记录每一发镖对应的镖、镖架的数据，同时回传视觉图像回到上位机。其实还有一个功能，不过这个赛季不怎么用的上，就是镖体落点检测的功能，但根据官方赛季初的规则解读，估计我只是估计，下赛季可以用的上的。 放一张测试的时候的图片

5/23更新：关于缓启动模块开源已移至新文章。 1. 过流保护 具体表现：电池立刻关闭输出，灯语为LED4快速闪烁。与手动关机不同的是，手动关机虽然也是LED4快速闪烁，但是会在闪烁结束后才关断输出，而触发过流保护会立刻关闭输出。 在使用新电池时，我们发现在车上连接新电池时，虽然可以启动，但是在电管自检完成后给底盘供电时，电池就会断电。究其原因，是超级电容控制板的输入电容过大导致在上电瞬间，电池输出了上百A的电流，触发了电池的过流保护。而不接超级电容控制板，整车可以正常启动。经过测试，在仅使用1颗330uF的固态电容的情况下，上电电流约为128A，此时不会触发过流保护。而130A以上的电流会触发，故推断电池过流保护的阈值为125A~130A。 2024/4/24更正：根据官方说明文档

此前我们收到参赛队反馈的电池异常问题，存在电池开机瞬间进入短路保护状态的现象，组委会检测后判断原因是使用不规范导致触发了电池的保护机制，该异常问题的解决办法参见电池启动相关建议（点击下载）。

简述 针对RM新电池（MATRICE 4D电池），我们设计了一款轻量化低成本电池架方案，通过负载仪由90%电量至21v截止电压（全程约10分钟），恒功率400w测试，端子基本不发热，对比官方电池架的差别也几乎可以忽略不计。 开源链接

新电池不提供单充出售，而官方的充电管家只能对三个电池依次充电，这对于部分比赛场间快速轮转是不利的。除了购买大量的电池和充电器之外，我们在这里提供一种低成本的快速充电方案。 叠甲：本方案仅供参考，笔者不对方案的可靠性作任何担保。如果调试不当，第三方充电器可能导致电池损坏且无法保修。在尝试本方案时，请确保自身具有适当的电路知识。锂电池充电时，请按照相关规定置于适当的环境中并配备适当的消防器材。对于有金属外壳的设备，请确保其按照国标确实可靠接地。笔者不对此方案可能引发的任何直接或间接损失负责。 我们知道，锂电池的充电分为两个阶段(我们的场景中不存在过放的电池，因此不需要考虑小电流预充电)：前半段为按照系统设定的电流进行恒流充电，此时电源电压被拉低到电池电压，电压随着充电逐渐升高；后半段电池电压达到满电电压，进行恒压充电，电流随时间逐渐减小，当电流减小到一定值时，认为电池充满。 由此，我们可以得出，作为充电器的电源应当具备限流功能，即在输出电流被拉满的情况下允许电压被拉低，而不是输出电流被拉满立即进入保护。大多数开关电

简介： 该项目是北方工业大学无人机缓启动电路板，由于大疆新电池没有缓启动设计，导致无人机电池串联时触发保护无法开机，使用这块电路板可以避免这个问题，同时也可以在其他任意使用新电池的机器上，在最前端串联进去即可，一个缓启动板对应一个电池，可以避免因后端电容过大，导致过流保护，使用缓启动电路板相比于防打火开关与预充电的方案更加稳定高效。 电路板使用了TPS2491DGSR热插拔芯片，并联四颗mos管NTMFS5C628NLT1G，理论上可以有200a+的过流能力（当时是理论上的，动力电多留了些冗余），背面开窗过流。 短接xh2.54 2p的开关接口，即可控制开启和关断

本文前面部分对目前问题进行汇总分析 如需要查看预充电使用方案可直接跳转到解决方案二 本预充电方案适合硬件经验积累较少的队伍

碎碎念 通过对M600无人机的友好交流，他告诉了我应该如何进行电池的自动开关机操作。 使用UART串口TX引脚，经过一个反相器与电池的最外端通信引脚相连接。 电池的负极与UART发送端的GND相连。 请注意，这个操作请务必做好相应的隔离措施，防止偶发因素引起不必要的损失。 如果是无人机两个电池串联的应用，请做好隔离措施，否则必定会使电池或者板子烧毁。 未进行隔离保护而进行使用而造成的损失，作者概不负责。 实现方式 串口通信格式： 波特率：9600 数据位：8 校验位：无 停止位：1 开机发送16进制：AB 06 04 E3 01 E8 关机发送16进制：AB 06 04 E3 00 EF 空格不用发，只需要发送六个uint8即可

新电池相关问题 在拆开大疆新电池后，对它进行了研究相关器件如图所示 其中<

在近期中期考核过程中，遇到了不少队伍有读取TB47S/TB48S电池信息的需求，但是对应的经纬M600无人机很多学校并没有，因此在这里提供一种成本相对低的方案，希望能帮到一些队伍。 其实主要是为了记录自己的瞎折腾行为，能帮到一个队伍算一个吧 先说一下需要的东西： 大疆A3系列任一款飞控(这个应该不少队伍都有)；经纬M600中心板(就是那个带一堆接口的分电板，这个二手很便宜)；Datalink3遥控系统( https://www.dji.com/cn/datalink-3/ ) 具体操作，首先是把A3飞控刷为M600固件(我的另一个帖子里给出了刷机方法)，然后把飞控连接到M600中心板(注意一定要接上PMU的iBAT接口)，然后把电池架连接到中心板(不一定要M600电池架，普通电池架也可以，具体线序后续测试后更新)，最后把Datalink3天空端连接到大疆飞控(二手平台的天空端分几种，此处可以使用标准的零售

在收到新电池并且与其他学校进行交流，并结合 https://bbs.robomaster.com/article/445445 分析了相关症状后，我们尝试使用实验室原有的9025电机缓启动模块( https://bbs.robomaster.com/article/9008 )，并证实此模块可以一定程度上避免电池进入过流保护状态。由于原有帖子太过古老，因此重新发帖。 顺便帮老学长补上当年没发的波形图，来自2025年的创梦之翼： TB48S加此模块后的波形：

RM新电池(Matrice 4D电池)目前已经开售，早期订购的队伍年前就已经拿到货了。通过近期的测试，我们目前得到了Matrice 4D电池和配套电池架的部分信息，在这里分享给大家 此外，根据目前的测试，在直接使用端子(不使用电池架)的情况下，连接三根VCC和三根GND，电池可以直接对外放电并输出功率；使用可调电源设置为25.5V电压(即电池的充电限制电压)，并设置适当的限流(此电池可以接受10A左右的电流进行快速充电)，电池可以直接开始充电。推测电池架上的转接板的单片机及相关电路仅起协议转换作用，但此信息未证实。 此电池与Mavic Air 3无人机使用同款电池端子，此处提供一个链接(仅供参考，非唯一购买渠道)： https://detail.t

此电池架灵感来自于太科杨三十的自制电池架开源，基于铨洲制造6.8元打样，不计算板材成本可压到20一个，单个电池架重量仅40（但还能低，不够蓟县），目前TB系列电池的电池架无法购买，于是只好选择自制电池架。 材料选择与购买相关 电池架铜片：本开源使用成品，在1688可以购买，但这家商家给我发货的时候拖了很久，而且消息也不回，但目前在市面上只找到了这家可以买到T^T 购买链接：https://qr.1688.com/s/zYnixAMi ·如果有自加工能力的也可以移步太科杨三十的链接，使用成品铜片自行切割 板材 电池架固定的上板材可以使用2mm或更厚的板材，刚度足够可以不加入铝柱以及下板加强，本开源考虑到飞机减重相关，将电池架加强同时用于中心板加强，因此设计了铝柱加强。 电池卡扣两边的板材建议使用玻纤或不导电材料，防止卡扣磨损碳粉产生短路 电池架安装主体 安装电池架成品的铜片的件采用铨洲6.8打样的加工件，全选螺纹且建议选择阳极氧化（防止短路） 4. 电池安装束缚带 这个找魔术贴束缚带，30mm的就足够了，防止电池掉出 模型（SW2024，内附有STEP） 自制低成本轻量化电池架.zip

本帖最后由 风之影 于 2024-6-7 16:32 编辑 Robomaster 比赛使用的电池大多是大疆的智能电池，而这些电池原本并非是为机器人比赛而设计——它们原本是大疆无人机的电池。由于许多同学并不了解大疆的无人机， 以及部分相关的无人机的页面位于大疆官网深处，因此很多同学对这些电池的完整功能并不十分了解。因此，我创作了该文档，希望可以为大家的日常使用提供一些帮助。文中包含经过整理的大疆官方使用说明，一些相关的补充信息，以及一些拆解和维修相关的信息。新人第一次写东西，欢迎批评指正。 ———————————————————— 2023.5.22更新： V2.0大版本更新已经发布，修改了多处表述不准确或有误的位置，并补充了一批关于电池保护板的详细信息。请下载最新版本，旧版本作为资料暂不删除。 ———————————————————— 2023.7.31更新： V2.2版本已发布，进行了全文重新排版并重绘部分插图（没重绘的是因为我实在做不出来了），使用了仿DJI风格。 ———————————————————— 2024.3.13更新： V2.3版本已发布，更新了关于二手电池鉴定及购买的