本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季工程机器人技术报告+机械结构+自定义控制器开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告。 一、前言 工程机器人作为场上为数不多无法造成伤害的机器人，承担着队伍的全部经济需求。可以说，有一个强大的工程机器人，战队战力将成倍提升。各个机器人的补给以及复活乃至空中机器人与飞镖的启动都与其息息相关。 本赛季，我们充分吸取23赛季的失败经验，决定制作箱式工程，以换取稳定性，操作简易性，保证基本的经济获取。经观察，此赛季与我们采取相同思路的学校并不多。不过，经过实际比赛测试，基本可以保证局均获取经济3000，最高获取经济4800. 这基本可以满足其他机器人对经济的大量需求。此工程机器人上层机构一共有8轴，全车采用M2006, M3508, 除此之外仅有两总线舵机，研发成本压缩在1w以下。自定义控制器采用主从同构，均采用M3508转子做为编码器与驱动器，为下赛季可能开放的力反馈打下基础。 二、开源资料 效果展示（视频速度较慢，实际场上可以做到平均10s左右兑换5级）：5级金.mp4 总装STEP文件（没有看明白官方的开源要求，要SLDASM文件可

机械技术说明文档.docx 香港科技大学rm2024赛季无人机，总重15.2kg，使用好盈X8电机配30寸（后人为锯短为约27寸）桨叶。 分享文件中包含无人机机械结构开源及技术报告。 无人机在制造时仅桨保结构的碳管及部分发射机构部件使用碳纤维材料，其余均为自己加工玻纤板材，四轴都使用1mm壁厚铝管，实际测试中效果不错且没有超重所以后期保留铝管没有换碳纤维管。弹舱最高容量为两千发，比赛时（炸机后改短桨叶重新上场的数据）一般一次加1200发，能稳定飞行射击。弹舱是使用分成四片petg3D打印，用扎带和胶带固定，经测试不易损坏并方便更换。整体成本控制在7000以内。 由于无人机炸机维修所以部分比赛没有上场，在正常发挥的几场比赛中伤害大概能有500+。 通过百度网盘分享的文件：drone.zip 链接：https://pan.baidu.com/s/1qt0l-YFEX-KJc-8j8RN_8Q 提取码：vtlt 声明 1.本次开源作品，出自香港科技大学ENTERPRIZE战队。作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 2.转载须注明作品出处，对非法转载者，作者保留采用法律手段追

大家晚上好！“追光对话”系列直播正式启动，对【机器人】感兴趣的伙伴绝对不能错过！ ⏰ 直播时间：10月11日（周三）19:00

大家好，《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书在多方努力下终于出版发行，现已可通过淘宝、京东等线上平台购买。在此谨代表全体编者感谢所有读者对本书的支持。然而由于种种原因，本书内容难免出现错误。现在论坛开设《RoboMaster竞赛步兵机器人设计》一书的勘误专用贴。欢迎广大读者提出意见和建议，指出本书错误。可联系qq：1372157331。或直接在本贴下方评论。本贴会及时更新订正内容，谢谢大家！

一、前言 本赛季的工程机器人主要采用单边二级抬升+直线横移机构+五轴机械臂的方案，能取大资源岛矿石和小资源岛矿石，一次可携带三个矿石，可以稳定兑换三级矿石，为了获得极佳的视野，特在图传机构中使用了三级抬升和二轴云台，效果十分不错。 由于资金不足在末端Y轴换大扭矩电机优化机械臂结构后可实现自救功能，而由于调试时间较短，该工程机器人未设计第二套机构，只做了简单的存矿装置，并且也有部分功能因时间原因未能实现，在此感谢郝圳同学和提灿同学的付出，两位是本赛季的主要负责人和贡献者，个人主要负责前期

V1.0 2024.9.9 哈尔滨工程大学2024年的无人机，整机重量15.8kg，大疆飞控，朗宇V8110电机配30寸桨叶。更多详细信息还请移步开源报告。 这次开源包括所有机械结构以及飞行相关的硬件和控制相关内容，本人能力有限，只是提供现行规则下一种比较好的解决方案，也希望大家多多交流。 由于论坛附件大小限制，被迫将原文件夹中“效果展示”文件夹单独压缩上传，请见谅。 参考文献中南京理工大学的测试报告《RM2023规则下桨保动力损耗问题初探》由于未在论坛发布，无法添加至参考文献，因此在下方单独列出。 V1.1 更新了开源文档，增加了部分结构的设计思路详细介绍 V1.2 更新了开源文档，补充了部分细节描述，更新了飞控固件相关内容，补充了推荐阅读部分 V1.3 2025.5.12更新：天地飞接收机在输出SBUS的情况下可以同时从其余通道正常输出PWM，因此需要配置文档中的电子开关时也可以直接连接接收机，而不需要从飞控中配置通道

大佬们，目前想实现雷达与己方机器人的数据交互，采用裁判系统串口0x0301的命令码，在雷达与英雄上测试的时候，英雄一直收不到裁判系统发来的为0x301的命令码，但是英雄其他裁判系统的数据接收一切正常。雷达与裁判系统的通讯也正常，以实现在小地图上的标点，目前不知道是雷达发送的机器人交互的数据出现了格式问题，还是裁判系统没给英雄发，下面是我的具体代码实现以及抓包的两帧机器人交互数据的具体内容，望大佬指导

2025-5-6 新发表，增加了串联腿部的机构设计方案和更多的实机演示视频 一、前言 在RM的比赛之中，我经历了22、23、24三个赛季，24赛季成功进入国赛，我始终认为，RM发源自步兵，也自然将终结自步兵，步兵也是对抗赛环节中最为重要的中坚力量。在24赛季中上海交通大学的串联双轮足式步兵，凭借优秀的自适应能力和越障能力，同时兼具自救能力，使其称为“攻防一体的试验品”，笔者在退队之后，仍念念不忘。因为足式和轮足式机器人必然将成为具身智能的重要进化方向，同时笔者的研究生研究方向亦为具身智能，便决定将双轮足式串联机器人作为笔者的毕业设计，借鉴了上海交通大学在罗马车圈中对其串联轮足机器人的课程，作为拙略的模仿，加以笔者个人的一些设计

40页，这个应该是微动开关吧，3.38a图

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《智能对抗机器人设计基础》实践类课程介绍.pptx

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274老登科技的开源

2.7.4的老登科技，所有274产物都会陆续开源 BISTU无人机2025.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/19g_BDvn7B2LKJS-RfzNnJQ?pw