RoboMaster2025赛季 超级电容控制器开源 五邑大学-IMCA战队 简介 本开源项目包括程序代码，硬件设计，以及Matlab调参方法。其中程序代码有两个版本，其一是使用基于Fmac的数字滤波器代替PI控制的电流环控制方案，其二为使用单片机内部运算放大器+硬件计算单元Fmac实现的电流环控制方案。 前言：上个赛季的超级电容控制器存在诸多问题，由于使用半桥DCDC，无法完全利用电容的全部空间，并且响应速度有限，常有超功率的情况发生，遂重新设计超级电容控制器。本项目设计时，参考了诸多优秀开源项目，在此表示感谢。 硬件选型 Mos管选用csd18540q5b，耐压有60V，在调试的时候，难免会出现环路震荡，导致升压出过高的电压，之前所选用的耐压仅为40V的mos经常出现过压击穿的情况。该mos管导通内阻低至1.8mΩ，并且价格低廉。 栅极驱动器选用UCC27282DR。初版选用开源方案

序言 本项目为RM2025赛季香港科技大学（广州）PnX战队南部区域赛上车版本超电电容控制板（以下简称超电）开源。项目关键词：极高转换效率，低静态功耗。 PnX战队的英雄机器人、全向轮步兵、并联腿步兵、哨兵上安装了此版本超电，全向轮步兵和并联腿步兵经过电控调试后具备场上快速移动和飞坡能力。 针对RM25赛季的底盘20000J总能量限制，本项目重点优化了静态功率和转换效率，实测可以实现实现空载0.8W（24V输入，25.1V输出，所有功能与上车时相同），全负载范围97.6%效率（24V输入，12V输出，去除线损，45W-200W），峰值98.2%(24V输入，12V输出，去除线损，100W)，20A最大输出电流。 本项目为某队21年未开源版本超电的终极升级版，某队21年在没有超电的情况下惜败于湖北站3V3决赛后，笔者痛定思痛花2个月时间，参考安和科技F334 BuckBoost Demo板，完成了初版超电的软硬件设计，初版只有8A最大电流、1.7W空载功率、93%左右效率，在21赛季处于够用水平，但是不符合25赛季

仅以此，纪念我在轮腿机器人机械方向两年的探索……

需求分析 此前使用的基于BW6101的被动均衡电容组的工作原理为：当电容组即将充满时，对先达到2.65 V的电容串进行放电，最终保证所有的电容稳定在2.65 V。此方法有如下缺点：（1）由于泄放的功率不能太大，若电容之间的内阻差异过大，会导致大功率充电时个别串的电容超过额定电压。（2）电压利用率低，2.7 V额定电压的电容只能充至2.65 V。（3）造成能量

前言 在经历了24赛季一整年自研四开关电容控制器的基础上，本人对超级电容的理解有了新的认识，电容不是功率越大，拓扑越复杂越好，简单易用稳定才是真，光电容控制器能跑多大功率其实是伪需求，因为能量来源是电容组，最大功率不仅取决于控制器，也取决于电容组内阻，所以这赛季我对电容组的定义是-稳定，响应快，效率高，电容组内阻小，功率放在最后，因为本身这赛季有20000j限制，并且功率需求其实取决于战术和操作手，很多时候功率做的很足但是受制于其他因素（比如24赛季吉大的全向轮，本人作为硬件兼全向电控，实测整车300w无法飞坡，车的避震或者重心等机械问题，导致多少瓦都无法稳定飞坡，所以最后电容做的功率很大也浪费了）当然以上内容仅以我24赛季得出的理解，如有不对无视就好。 在此叠个甲 本人所开源皆为提供思路供大家交流，如有疑问可以联系本人QQ1776624386，或者在硬件群拷打，本设计为了简化方案，使用电容控制器作为主动均衡时钟来源，在每场上场前断开4pin线，场上的几次循环靠一致性，对新电容组可

本贴为辽宁科技大学COD战队RoboMaster2025空中机器人机械结构开源贴 由于期末时间紧张，暂时只有3D图纸，说明文档暑假补齐，如有问题可加QQ或在桨保群@我（昵称：辽科 退休穷鬼）。

一、申领场地内容： 名称 内容

场地图纸开源 以下开源图纸基于RMUC 2025比赛规则手册V2.0.0制作。 RMUC场地图纸（step格式）：RMUC 2025复活赛&全国赛_asm.stp 注：本文件为RMUC 2025复活赛&全国赛的场地模型，仅做参考使用，若此模型与规则手册标注或与比赛现场场地有结构

本贴为山东理工大学25赛季英雄开源，本赛季英雄采用四摩擦轮发射结构。但其本质是缝合怪，联盟赛最初版本为中心供弹，但其弹容量较小，临时缝合了去年的侧供弹，弹容量可到70发。25赛季超对英雄.STEP

一、前言 当前赛季全向轮底盘已经成为步兵最广泛使用的方案，作为历来资金注入不足的队伍，需要简单高效并且经济实惠的新款步兵来替换掉从23赛季就开始服役的麦轮步兵。并且在赛场上也打出了不俗的表现，本人认为本方案对

RM2025赛季全向轮步兵.STEP

Qi-Q-RM2025-联盟赛哨兵机械结构.zip

开源内容 英雄机器人三摩擦轮发射机构模块图纸，后接鹅颈链路，鹅颈参数适配哈工深21赛季英雄开源的设计（图纸没放），限位用广工开源的限位件改，主要可以提供一些参数和设计思路。 因为本人实在太忙，先放发射机构模块的图纸，相关技术细节和文档以及整理好的更完整的图纸后续陆续补上，开源实在太过仓促，能提供的也有限还请见谅，有需要联系wx

文档先鸽着（sry 一、前言 本贴为湘潭大学RM2025自适应中心供弹全向步兵。 由于五月初才出图加工，制作匆忙，缺乏大量具体性能及稳定性测试。但其中心供弹模块从制作到测试及最后比赛未曾卡弹，可稳定以25hz使用，带反拨退弹。 二、开源文件