1. 链接 代码链接https://github.com/JUNJIESSS/rm-engineering-code 2. 注意事项 作品仅应用于技术交流，未经作者允许，不得运用于商业用途 感谢大家这一年的幸苦付出。 这是2021年参加工程单项赛的代码。 工程单项赛内容较少，冗杂的代码已删掉 代码架构相对看起来简单一点 代码里有许多前辈们的身影。 特别忠心地

引言 今年的 RoboMaster 赛事中，官方未提供比赛视频资料，且符的外框灯条被移除，给数据集准备和模型训练带来了双重挑战。商家出售的能量机关击打检测模块高达 495 元/片，同时还需要自行制作灯效模块，对于许多队伍而言成本过高。往年此时，官方已经发布能量机关灯效演示视频，而今年没有提供此类资源，队伍不得不自力更生。我们团队通过AI 技术处理历史数据，并结合 Blender 自制合成渲染数据，成功实现了低成本、高效的能量机关目标识别与关键点数据集生成。本报告详细记录了这一过程，旨在为各参赛队伍提供参考。 旧数据集的处理与基于Blender的能量机关仿真数据集 我们团队提出了一种合理的处理旧数据集以适应新的图案的方案。

前言 步兵作为整体兵种最有突击性的兵种，通过快速推进的方式为队伍争取胜利。我们设计主要目的是为了提高步兵的灵活以及大容量的快速打击。一个方面也是为了防止小单弹丸掉入YAW轴导致卡死。整体也会比较美观。本人文采比较随意，有时候

平常在官网使用Deepseek时经常报服务器繁忙，十分烦人，故做了一下API部署，在此分享一下。 SiliconCloud 硅基流动官网 打开硅基流动官网，注册一个账号，每个账号开始会送你14元余额（还是16元来着？），按照我的使用强度来说，用3个月不成问题。 注册完之后，新建一个API密钥 在模型广场这里，我们可以看到目前支持的一些模型

🚀香港科技大学ENTERPRIZE战队🚀新生零基础培训视频分享 • 面向人群 ：所有报名香港科技大学ENTERPRIZE战队的报名者（多为零基础本科生） • 语言 ：香港科技大学为国际化学校，英语为官方教学媒介，由于报名者中不乏非普通话背景的国际学生，本系列培训视频采用英语授课 • 授课人 ：香港科技大学ENTERPRIZE战队参赛队员（本科生） • 授课节奏与速度 ：香港科技大学ENTERPRIZE战队队员主力主要为大一至大二新生，本课程授课节奏为零基础速成（1-1.5月） • 分享平台 ：bilibili 声明： 本分享仅限RoboMaster战队之间技术交流，未经香港科技大学ENTERPRIZE战队允许不得用于任何商用行为。 香港科技大学ENTERPRIZE战队保留本系列培训视频最终解释权。 本系列培训视频由香港科技大学ENTERPRIZE战队的参赛队员基于自身经验和公开资料设计制作，仅作为入门指引使用，难免存在技术性错误与疏漏，欢迎各位批评指正。对本系列培训视频中出现的技术性错误或疏漏所导致的问题，香港科技大学ENTERPRIZE战队及其相关负责人不承担任何连带责任

082dae619fdf3c894f78d7d2a440af5f.mp4 mini demo.zip 用于学习和验证对于串联构型平衡机器人的想法，供大家参考。

前言 你一定经历过，害怕代码改崩，在自己的电脑上复制粘贴原工程，来实现备份的操作。又或者经历过，代码已经被改崩，但又不知道哪里被改崩的痛苦。 git就像游戏中的存档点，能够对你每一次提交的代码进行版本保存，以便你去任意回溯你的历史版本代码。 又或许，你听说过github、gitee等git代码托管平台。想要弄明白个人用户是如何将代码分享到这些平台上进行开源的，或者想使用这些代码托管平台来异地保存自己的项目代码。 因为git的使用，github/gitee的账号注册登录等内容，互联网上已经有了非常多且优秀的教程。因此，针对这一些内容， 不过多赘述 。所以在这里我们更多的是 以vscode的 源代码 版本管理功能为核心来介绍vscode+git本地代码版本管理和远程仓库保存 。 学习前置准备和目标 在学习vscode+git前， 先确保自己的电脑已经正确安装了vscode 和git两个软件 （文章最后参考资料附有相相关教程链接） ，并有一个初步的了解。 这一部分参考互联网教程即可。同时， 在vscode上安装git graph 插件 。然后明确我们的几个学习目标： 能够在本地进行简单

前言 在RoboMaster2024赛季中，香港科技大学ENTERPRIZE战队积极参与机械、硬件、嵌入式等多个领域的技术开源工作，包括机器人机械结构设计、功率控制和硬件设计

文档版本：1.2.2442 这篇文章发布到论坛来是为了方便其他队伍参考我的超级电容控制板代码，方便他们能够以相同的环境进行编译下载。 以下是我本次项目的相关配置： 单片机：STM32F334C8T6 编译器：GCC 库文件：HAL库 其他的配置对本次教程没有影响。 安装相关工具链 这里我装的是GCC和openocd，这里装的是默认进C盘，个人建议还是在这里装吧，可能去官网下的会有兼容问题。 如果你的电脑有keil，可以不装GCC，把ARMCC的路径填进来，他就可以调用ARMCC编译器进行编译，此过程与keil没有任何关系。 设置工具链，有个绿色的勾勾就说明能用了。 CubeMX生成代码配置 这一步需要注意的是， 不要使用中文路径以及中文项目名称 ；以及在Toolchian / IDE选项选择 Makefile 。 新建EIDE工程并添加相关文件 新建一个空的Cotrex-M项目。 为项目命名，需要注意的是，EIDE的项目名称必须要和刚刚CubeMX生成的工程 名称一致 （CV） EIDE项目路径选择，这一步也需要选择和CubeMX生成代码的工程一样的路径。请确保你在打开CubeMX生成

Sallos 开源地址 Github 简介 基于字节流序列化的通信协议抽象层封装库。 概念 该库通过C 20特性concept定义了一系列概念，并通过名为diabase的中间件串联各组件，仅通过两个直观的接口即可实现协议通信。 PlainContinuous 该概念为ProtocolData的基础，要求数据类型符合平凡、标准布局且内存对齐长度为1的具名要求，以使其在内存上与字节流直接等效。 ProtocolData 该概念为Frame的基础，要求数据类型符合PlainContinuous且含有类型为std::byte，名为CMD_ID的公开成员。 CMD_ID标识了某一数据类型对应的协议的指令码。 该类型为用户自定义的通信协议类型，描述了一个通信协议数据段的具体结构。 Frame 通信中的一帧，由帧头、数据段长度、序列号、校验位、指令码和数据构成。 Checker 提供形如以下三个公开接口的类型，为Frame的校验位提供计算和验证功能。 cpp static constexpr std::size_t kCheckLen = 1; std::array

本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季工程机器人技术报告+机械结构+自定义控制器开源贴，包含机械图纸、效果视频及开源技术报告。 一、前言 工程机器人作为场上为数不多无法造成伤害的机器人，承担着队伍的全部经济需求。可以说，有一个强大的工程机器人，战队战力将成倍提升。各个机器人的补给以及复活乃至空中机器人与飞镖的启动都与其息息相关。 本赛季，我们充分吸取23赛季的失败经验，决定制作箱式工程，以换取稳定性，操作简易性，保证基本的经济获取。经观察，此赛季与我们采取相同思路的学校并不多。不过，经过实际比赛测试，基本可以保证局均获取经济3000，最高获取经济4800. 这基本可以满足其他机器人对经济的大量需求。此工程机器人上层机构一共有8轴，全车采用M2006, M3508, 除此之外仅有两总线舵机，研发成本压缩在1w以下。自定义控制器采用主从同构，均采用M3508转子做为编码器与驱动器，为下赛季可能开放的力反馈打下基础。 二、开源资料 效果展示（视频速度较慢，实际场上可以做到平均10s左右兑换5级）：5级金.mp4 总装STEP文件（没有看明白官方的开源要求，要SLDASM文件可

大家好呀，RM2024的超级电容开源终于能发出来了 这版超级电容就是ENTERPRIZE战队在RM2024赛季使用的： 稳定性极强，场上没出现过一次问题； 功率很高，可以支持最高500W的持续DCDC功率； 响应很快，可以实现动能回收以及有电的时候保证不超功率； 体积很小，仅有50x66 24，可以塞在很小的空间中； 同时成本也很低，一个模块的成本控制在百元之内。 基本配置：双向四开关Buck-Boost拓扑，主控为STM32F334RBT6 开源代码为C ，使用STM32 HAL库。硬件使用KiCAD设计。 这一版也是把软件和硬件全都开源了出来，并且写了很详细的开源报告（有一万五千字） 开源报告目录： 开源报告文件： RM2024-SuperCap-开源报告-V1.1.pdf 开源项目文件： RM2024-SuperCapacitorController-项目文件.zip 解压密码 ENTERPRIZE Github链接： hkustenterprize/RM2024-SuperCapacitorController: The super capacitor project of R

本贴为香港科技大学ENTERPRIZE战队2024赛季嵌入式功率控制模块开源贴，包含功率控制相关的源代码工程文件 作者: Wilson (HUANG, Lok Hin), Fallengold (GUO, Zilin) 指导/提议： JYC/EthenJ ， Xian, ZiMing ⾹港科技⼤学ENTERPRIZE战队 robomasterhkust@gmail.com 绪论 由于队内先前使用的功率控制模块存在一些潜在的问题，比如在软垫子和在坡上，本赛季基于此开发新的功率控制模块，开发需求主要有 强大的鲁棒性 更加简单的模型 方便调试和维护 更广的适用性 本赛季中所有功率限制下的机器人都采用了此版功率控制算法，在赛场中也展现出了其优秀的 稳定性 。所有机器人没 有过因超功率而扣除血量的情况 ，并为 英雄机器人（25KG）以及所有步兵机器人（舵轮步兵23KG）提供稳定的飞坡能力 ，证明了其极高的能量利用率。 此功率控制模块不依赖于裁判系统以及超级电容通讯反馈，即使在赛场上出现 硬件连接不稳定 的情况也能 保证系统的稳定性 ，达到 永不超功率，又能保持能量利用率 的效果

可折叠小资源岛，尺寸是按rm2024规则来的，第一次装好以后拆卸和重装一个人都不超过一小时就能完成，非常方便。拆卸后可以装入大航空箱，大概只占1/3体积。木板是买整板自己cnc切的，铝通买来自己锯自己打孔+拉铆螺母，成本大约400。 通过百度网盘分享的文件：小资源岛 链接：https://pan.baidu.com/s/1AJWNQ0df5jOIwyqVhcSs8Q 提取码：ko96 拆卸后： 联系方式：微信mynameiscocoluo/qq 3306655685