C-RTOS-V2.0.0.rar 总言 这个工程的模板搭建主要是为了降低大疆机甲大师C型开发板的开发门槛，因为很多人觉得大疆给的官方例程过于繁琐（我也这么觉得），所以我从中抽离出了C型开发板的外设使用模板，希望对赛事兵种的开发有所帮助 硬件设备 大疆机甲大师C型开发板： [ 点击了解 ](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board-type-c) 软件环境 Keil5-MDK V5.36 [点击下载](https://img.anfulai.cn/bbs/96992/MDK536.EXE) （使用默认编译器 Compiler5） Keil5的STM32芯片支持包：[点击下载](https://keilpack.azureedge.net/pack/Keil.STM32F4xx_DFP.2.13.0.pack) 操作系统：FreeRTOS v9.0.0 [点击下载](https://sourceforge.net/projects/freertos/file

一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。 二、机械 链接：https://pan.baidu.com/s/1lpVVwzaOIv5G3HYDi0nk6g 提取码：ua9j 详情介绍请参考技术报告中的机械部分 三、软件算法 代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的算法&软件部分 四、硬件 硬件开源.zip 相关代码请参考代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的硬件部分 五、技术报告 【技术报告-南京理工大学Allianc

【技术报告-南京理工大学Alliance战队-RM2024工程开源】南京理工大学技术报告 一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。同时我们也不会遗弃上赛季的架构，将龙门架工程加以维护和改装，将成为我们的备用工程。 二、文档内容 该技术报告中包含有 详细的机械结构设计方案 ， 硬件设计方案 ， 软件设计思路及代码开源 ， 算法设计思路 等。 机械结构设计： 软件与工艺选择 整体设计方案选择 机械臂设计 取金矿结构设计 底盘设计 云台设计 其他（负压气路、矿仓、吸盘、UWB支架） 硬件设计 自研编码器 基于GPIO拓展的22路气泵继电器控制电路 走线 软件设计 工作流分享&大体思路 测试方案 算法设计 机械臂仿真平台

感谢本赛季中给予我们提供帮助的队伍，希望大家在RM中都能找到真正的自己。 欢迎大家一起交流讨论，祝大家在今后比赛中取得满意的成绩！！！ 山东理工大学齐奇战队技术报告.pdf

【RM2024-工程机器人机械结构/上下位机代码/技术报告/案例文档开源总成】中国科学技术大学RoboWalker战队 （本帖根据开源规范重新整理了机械和算法电控开源，将RM24所有工程机器人相关资料整合在本帖中） 一、机械结构开源 （一）工程机器人

代码仓库 上位机代码 https://github.com/RoboWalker/Engineer2024_ROS2_Controller 下位机代码 https://github.com/RoboWalker/Engineer_2024_Embedding 自定义控制器代码 https://github.com/RoboWalker/Engineer2024_Custom_Contoller 效果视频 来呀！｜ 中国科学技术大学自定义控制器展示 说明 代码仓库服从MIT协议。 工程机器人机械图纸、自定义控制器机械图纸后续将在RoboMaster论坛开新贴开源。 最新技术报告将在官方赛季总结提交后开源。 欢迎在代码仓库中提issue交流。 附件 工程机器人技术报告（此为2024年完整形态考核所提交的技术报告，并不是最新的，但其实已经包含了机器人上场的完整功能） https://github.com/RoboWalker/Engineer2024_Custom_Contoller/blob/main/%E4%B8%AD%E5%9B%BD%E7%A7%91%E5%AD%A6%E6%8