一、技术背景概述 本人在东南大学3SE战队的RoboMaster开发经历中，针对能量机关控制系统电气接线冗杂、击打识别不精准、视觉特征不明显的一系列问题，创新性地设计了能量机关系统软硬件架构。目前设计方案均已交付使用，推动了本赛季我队能量机关击打研发。接下来我将详细阐述这个项目遭遇的技术痛点。 演示视频： 445490fa31a5db32a8815fca4ba69325.mp4 所有源码、PCB工程、脚本、操作说明和环境配置、Visio流程图都可以在 https://gitee.com/chenyuwuai/power2rune24.git 中获取。 1.1 大能量机关系统新架构设计 在2023年RoboMaster比赛中，组委会修改了大能量机关的机制，参赛队伍需要通过分别激活所在方的五个机关靶，根据击打的环数成绩来为全队提供攻击或防御的加成。这对于比赛中的团战发动时机和战术选择至关重要。为了顺利击打能量机关，需要在机器人上研制一种新的视觉识别系统，并根据击打能量机关的环数来判断视觉算法开发的效果和未来的迭代方向。除了视觉方面的需求，弹道补偿系统、机器人操作手链路控制系统也需要实弹击打

C-RTOS-V2.0.0.rar 总言 这个工程的模板搭建主要是为了降低大疆机甲大师C型开发板的开发门槛，因为很多人觉得大疆给的官方例程过于繁琐（我也这么觉得），所以我从中抽离出了C型开发板的外设使用模板，希望对赛事兵种的开发有所帮助 硬件设备 大疆机甲大师C型开发板： [ 点击了解 ](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board-type-c) 软件环境 Keil5-MDK V5.36 [点击下载](https://img.anfulai.cn/bbs/96992/MDK536.EXE) （使用默认编译器 Compiler5） Keil5的STM32芯片支持包：[点击下载](https://keilpack.azureedge.net/pack/Keil.STM32F4xx_DFP.2.13.0.pack) 操作系统：FreeRTOS v9.0.0 [点击下载](https://sourceforge.net/projects/freertos/file

确认驱动，接线无问题，下载速率无问题，port口切换无误，能读取到硬件信息。 Error: Not a genuine ST Device! Abort connection. Error: Flash Download failed Target DLL has been cancelled 蹦出这些，去这个位置设置 禁用 即可正常下载 群友友情补充

前言 裁判系统带宽有限，本项目旨在通过优先级调度算法尽可能提高UI刷新率，并简化UI的绘制流程。用户只需在结构体中配置好UI的相关信息，后续更新结构体的内容即可实现UI更新。 非常感谢南航UI设计器的串口模拟功能1(bbs://reference.com/1/undefined/undefined/9614/1)，降低了前期开发成本，不用开服务器就可以调试代码 (o゜▽゜)o☆ 开源资料 开源地址：https://github.com/IsaacZH/Priority_UI 在readme中详细介绍了项目实现的功能，实现的方法，示例代码，移植方法以及UI结构体的配置示例 声明 本次开源项目出自 深圳大学RobotPilots战队，作品仅用于技术交流，未经作者允许，不得作任何商业用途。 本次开源文件的最终解释权归 深圳大学RobotPilots战队所有。 开源目的在于加强参赛队之间交流，有助于提高自身和其他参赛队的水平。

电子科技大学中山学院 柳幸之 平衡步兵机器人与空中机器人电控方案 （由于特殊原因，此文章中仅展示部分技术成果，可能只有思路能够供大家参考，敬请谅解😭） 一、技术背景概述 1.对平衡步兵产生兴趣 在2023赛季初，队伍开始了纳新计划，我在百团大战中看到RoboBraver机器人战队的各种机器人，其中看到了平衡步兵雏型——一个亚克力盒子加两个M3508电机，在那个时候我就对RM产生了极大的兴趣，当即下定决心要将整个大学生活贡献给这个战队、这个比赛。经过两轮考核，我均以考核分数第一成为了梯队队员，后续看到了师兄们造的2023赛季用的空中机器人，想到高中的时候我一直在玩穿越机和

南工骁鹰电控框架开源&2022步兵电控开源 开源声明 本文遵循CC BY-NC-SA 4.0许可协议，转载需标明原文作者及原文出处，本文内容不可用于商业用途 代码内版权声明格式： / 文件名 : XXX.c/h 创建时间 : 202x.xx.xx 作者 : — 最近修改时间 : 202x.yy.yy 修改人 : 1.本代码包含大量中文注释，请以UTF-8编码格式打开 2.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工骁鹰战队Critical HIT所有 3.Copyright (c) 哈尔滨工业大学（深圳）南工骁鹰战队Critical HIT 版权所有 说明：代码内容、接口内容、修改说明、重要待处理问题遗留等 / 开源链接 C版本：RM论坛/github/gitee C 版本：github 部分协作者列表 首席架构顾问：imuncle 首席软件顾问：cxnaive 框架负责人：KGYu0293 框架参与开发：南工骁鹰2022赛季电控相关成员 背景 本次南工骁鹰电控框架更新计划于2021赛季结束后开始，至2022分区赛实战验证后基本固定。 鉴于C 版本基本框架已在数年前开源且已被广泛引用参

知乎：[https://zhuanlan.zhihu.com/p/714301640?utm_psn=1810466015693369344]() 前言 之前做轮腿机器人的时候，一直想把控制板换成STM32H7系列（之前用的DJI RoboMasterC型开发板，STM32F4，两路CAN）, 因为关节电机+轮毂电机+云台电机就有7个独立的CAN发送包，感觉两路CAN的带宽不是很够用，后面在赛场上云台电机时常疯转也证明了我在CAN通信的软件和硬件上存在问题。后续也未排查出具体问题。达妙科技的DM_MC02开发板(STM32H723VGT6)具有三路FDCAN，可兼容经典CAN模式。而网上关于如何将FDCAN配置成经典CAN的教程并不多且讲的十分晦涩难懂，在学习安富莱的嵌入式文档的90、91、92章节关于FDCAN的知识后，结合自己这几天的摸索，总结了以下如何使用达妙科技的DM_MC02开发板（STM32H723VGT6），将FDCAN配置成经典CAN驱动四个达妙4310电机的经验教程和注意事项。 软件和硬件 软件 MDK5.40、最新版STM32CubeMX、ZCANPRO波特

使用Segger的软件 Systemview来统计FreeRTOS任务的运算时间 但有佬用同样的优化方式 示波器观察电平变化 得到的时间会比Systemview快很多 这里我都是用Systemview来监看的 在同一平台下对比，就先不管测的时间正不正确了。 陀螺仪算法采用的是玺佬那套 开源地址 https://github.com/WangHongxi2001/RoboMaster-C-Board-INS-Example.git C板 STM32F407IGH6 主频168Mhz 解算时间 220-230us 达妙MC-02 STM32H723VGT6 主频480Mhz 未开启Cache加速 解算时间 200-205us 达妙MC-02 STM32H723VGT6 主频480Mhz 开启Cache加速 解算时间 100-105us 速度直接翻倍！！！ 达妙MC-02 STM32H723VGT6 主频超频至640Mhz 开启Cache加速 解算时间 93-95us 还能快一点 开源教程主要涉及到STM32H7系列中的内存区地址 MPU配置 Cache与DMA冲突的问题 敬请期待

教程文档 省流版 配套教学视频 https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942 环境配置安装包 [http://home.ustc.edu.cn/ yssickjgd](http://home.ustc.edu.cn/ yssickjgd) 配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载 ) https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train https://github.com/yssickjgd/robowalker_train 配套PPT资料 https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8 1 教程目录 标黄为已更新内容 电控 ( electrical ) 电控简介 ( electrical_introduction ) 电控导论 番外篇 如何去提问 STM32CubeMX基础 ( stm32cubemx_basic )

发出来图片会有问题 直接贴pdf了 Keil 使用FreeRTOS后 AC6编译器适配指南.pdf