RoboMaster比赛中使用的指定遥控系统是预装了定制固件的大疆的DT7&DR16遥控器系统，但是此遥控系统最初是为大疆精灵Phantom系列无人机而设计，产品较为老旧，其历史最早可追溯到2012年。同时，由于RoboMaster官网产品页面的使用手册存在明显的缺漏，而大疆的原版遥控器产品使用手册位于官网角落难以找到，部分使用方法与常见问题难以查找。加之此遥控器产品已于2016年1月停产，参赛队使用的遥控器均较为老旧，时常出现故障，而大疆官方也已于2022年3月1日对此产品正式停止支持，不再提供维修服务。因此我创作了此文档，希望可以为大家使用与维护遥控器带来一定的帮助。 提醒：从近年来赛场的实际情况来看，即使将DT7&DR16遥控系统维护到最佳状态，并使用对信号质量最有利的安装方式，其稳定性仍然不能满足当前赛场上的需求。笔者建议所有的建立年份较晚，规模较小，或其他的历史包袱不重、对DT7依赖性相对较低的队伍，尽快换用其他遥控方案，以确保机器人在场上的操作稳定性！ ———————————————————————— 2024.3.28 V1.0版本发布，由于联盟赛备赛时间仓促，文档未经仔

C-RTOS-V2.0.0.rar 总言 这个工程的模板搭建主要是为了降低大疆机甲大师C型开发板的开发门槛，因为很多人觉得大疆给的官方例程过于繁琐（我也这么觉得），所以我从中抽离出了C型开发板的外设使用模板，希望对赛事兵种的开发有所帮助 硬件设备 大疆机甲大师C型开发板： [ 点击了解 ](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board-type-c) 软件环境 Keil5-MDK V5.36 [点击下载](https://img.anfulai.cn/bbs/96992/MDK536.EXE) （使用默认编译器 Compiler5） Keil5的STM32芯片支持包：[点击下载](https://keilpack.azureedge.net/pack/Keil.STM32F4xx_DFP.2.13.0.pack) 操作系统：FreeRTOS v9.0.0 [点击下载](https://sourceforge.net/projects/freertos/file

文档版本：1.0.2436 RM硬件组QQ交流群：826872833 本文以自身学习经历为参考，根据自己的理解编写而成，旨在为RM硬件组入门学习，以及对新人培训提供参考。 本文以 快速入门 为目标，力争让新手快速适应RM硬件组的工作，内容较为肤浅且零散，在对RM硬件的工作有基本认识之后，本文的参考价值就不大了。 如有错误与不足请多多指教。 硬件组的职能 RoboMatser硬件组的职能一般有以下几点： 绘制分电板； 对遥控器、电池等设备进行检修和维护； 低成本自制利于调试或者高性能的模块。如：陀螺仪、无线下载器； 制作能量机关； 制作超级电容模块（电容组+控制板）。 也会有部分队伍的电控工作内容包含以上几个方面的，本篇文章也具有一定参考价值。 接下来要对以上内容分点进行解析： 绘制分电板，需要熟悉车子上常用的通信的走线和多设备连接结构，常用的通信协议有：CAN、RS485、USART；熟悉PCB绘制软件的基本操作和概念：原理图、符号、封装、PCB、设计规则、铺铜、差分线；对PCB铜箔的载流能力有一定了解（可以通过工具来计算）； 对遥控器、电池等设备进行检修和维护。这个一般来说，拆开看看

文档版本：V1.1.2436 简介   本测试数据是为了对2024赛季的超级电容组选购进行参考，我队2024赛季的超级电容组为7串3V60F，额定容量1890J，采用被动均衡方案。   由于经费有限，每个品牌的电容组仅做了一组测试组，无法确定是否个体批次差异。并且CDA与ETN品牌的电容组为淘宝购入，只有HCCCAP为立创商城正规渠道购入，也无法排除是否拆机或赝品的可能性。 电容组手册数据对比： 测试组1 测试组2 测试组3 品牌-系列 CDA-CXP HCCCAP ETN-TV 电压-容量 3V60F 3V60F 3V60F 电容误差 -10% +30% -10% +30% -10% +30% 交流内阻1Khz/mR 15 16 直流内阻mR 20 22 13 最大电流A 40.9 50 51 额定电流A 2 17 6.7 购入价格（元/颗） 16 10 6 由于HCCCAP官网查询不到3V60F电容数据手册，且立创商城也没有提供（但是有3V70F的手册），所以本参数是根据3V70F电容的手册进行填写的。 由于各品牌测试条件不同，具体测试条件请查阅相应的数据手册，所以手册数据的差异可

文档版本：1.0.2436 简介     2024赛季的超级电容组为7串3V60F的超级电容组，额定电压21V，额定能量1890J。采用BW6103保护芯片的被动泄放均衡方案。电容组与均衡板采用分板设计，在节省体积的同时便于更换维护，且两者设计可单独修改迭代。 设计思路     前一代学长留下来的电容组为6串2.7V82F，额定电压16.2V，额定能量1793J，这个电容组存在两个问题： 额定电压太小会导致其工作电压范围会偏低，我个人认为在30%电压以上为可用电压，也就是16.2V电容组工作电压为4.86V-16.2V。 这个电压离电池电压20-26.2V仍有4V的最小压差，尽量减小电容组工作电压与电池电压之间的压差可以减少DCDC的损耗，也可以减小DCDC的设计难度（电容组30%的电压越高，提供相同功率的情况下电流可以越小）。 体积过大，学长设计的6串2.7V82F电容组是将被动均衡电路、过压保护电路与电容组集成在同一块电路板上，且采用单面板的设计，需要电路板延申出一小片面积以放置保护电路，其上方的空间几乎完全浪费了，体积则是达到了长100mm\ 宽70mm\ 高50mm。    

首先，估计很多同学不知道，RM的系列产品也是可以返厂维修的，和大疆的无人机等其他产品一样，从线上自助寄修 (dji.com)就可以返厂维修了。下面提供一些返厂维修相关Tips 本文相关介绍均为保修期外的情况，保修期内按保修政策执行，常常是免费维修的 开发板类： A板，C板，以及老旧的B板，OLED，和旧款开发板（就是长得很像A板的那个）都可以返修，C板的选项在菜单里没有，想返修C板的话选A板或者B板就行。一般来说接口损坏之类的故障维修价格很便宜。由于大疆售后的定损方法与我们定损的方法存在差异，返修可能会出现售后定损结果与自行判断的结果不同的情况。但是一般而言，大多数故障都可以以很低的价格完成维修，因此开发板类产品有故障的时候还是很推荐返厂维修的。 电机电调类： C620，C610，没有返修的必要，返修他就是让你原价买个新的，没有教育优惠。接口损坏的除外，这种情况不确定，欢迎大家补充。 3508，电机本体损坏的，包括7pin口损坏的，无法维修，会让你250的价格买个新的电机本体。不过也有学校有一次有很新的电机7pin口损坏返修价格很便宜的。可能和保修期有关？ 2006，电机本体损坏的，无

本帖最后由 Justin Rong 于 2024-4-24 00:42 编辑 PCB Layout 有 DRC 检査，为什么硬件设计还需要DFM？ 前言 当你精心设计好一块PCB，元件鳞次栉比，布线行云流水，丝印工工整整，再三检查DRC，零报错零警告，甚至还考虑到了电磁兼容和热管理问题，然后满心欢喜地导出Gerber文件去下单打板。结果，拿到PCB时发现，过孔良率低、丝印被切割、板边线被裁切等问题，只能修改问题然后重新打板，这样既浪费时间又浪费成本，倘若批量生产出现这样的问题，后果更是不可想象。此外，还存在由于设计不佳导致的PCB生产成本增加或良率低的问题，例如走线间距过小或过孔尺寸过小导致的生产费用增加以及良率下降。造成这些问题的原因，通常是设计PCB时，没有充分考虑到板厂的工艺要求。那么，有什么办法可以解决这个问题呢？答案是DFM（Design for manufacturability，可制造性设计）。 一、什么是DFM和DFM检查 DFM的意思是面向制造的设计，Design for manufacturability，面向制造设计是指产品设计需要满足产品制造的工艺要求，具有良好

北京理工大学追梦战队超级电容开源介绍 开源文件包含了北京理工大学2024赛季早期研发的超级电容的PCB文件以代码文件 超电PCB介绍 北京理工大学追梦战队自研的超级电容由两块PCB板组成，通过XT30彼此固定。实物效果如下图所示 控制板：控制板采用STM32G473CBT6作为主控芯片，负责给电容充电，代码主要功能包括LT3790输出电流（等效于电容充电功率）控制，1473路径切换逻辑，用FDCAN实现与功率板和上位机（接收裁判系统数据）的通信。 功率板：电容放电，代码主要功能是LT3790失能判断。该超电的最大输出功率由功率板决定，此开源版本的功率板的最大输出电流为12A 主要特点 代码结构简单，硬件结构稳定。（这一版超电的硬件及代码在2024赛季中部分区赛投入使用，未出现过故障以及超功率等情况） 后续改进建议 用ADC测电压、电流，并考虑LT3790的工作效率，计算出裁判系统的实时功率、缓冲功率，将裁判系统的数据作为参考进行修正。优点是可以忽略通信延迟以及如果裁判系统数据错误可以将此计算出的值用作闭环反馈。 功率板可以设计为LT3790芯片手册中的级联模式，可以将功率板的最大输出电

这是英属哥伦比亚大学Pacific Spirit战队的超级电容开源项目。同时也是国赛国际区五大湖联合大学备车上的电容（时间太紧了，电控很忙没来得及适配） 报告文档写了挺久的，推荐先阅读报告。 注意：PCB上CAN口使用卧贴是正常线序，立贴是反线序 PCB工程位于立创开源广场（如无法访问可能是审核中） https://oshwhub.com/ltyxh/psp-zhan-dui-duo-xiang-chao-dian 固件代码位于 https://github.com/wele0612/PSP_super

这套超级电容模块软件硬件都还存在不少缺陷，现已停止维护，请移步RM2024赛季开源   看了几个开源，似乎都是使用的四开关升降压的拓扑结构，由于我们传统弱队技术力不足，前辈选择使用单半桥，正向降压反向升压的拓扑进行研发（南航同款拓扑）。秉承越简单越不容易出问题的原则，终于是把这个方案做出来了，但是目前的状态也只是能用的水平，后续的改进空间仍然非常大。 请务必阅读说明手册，里面包含勘误信息。 请务必阅读说明手册，里面包含勘误信息。 请务必阅读说明手册，里面包含勘误信息。 超级电容_电容组.zip 超级电容控制板及源码.zip RM2023桂林理工大学-群星战队超级电容模块手册.pdf 超级电容测试视频.mp4

教程文档 省流版 配套教学视频 https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942 环境配置安装包 [http://home.ustc.edu.cn/ yssickjgd](http://home.ustc.edu.cn/ yssickjgd) 配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载 ) https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train https://github.com/yssickjgd/robowalker_train 配套PPT资料 https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8 1 教程目录 标黄为已更新内容 电控 ( electrical ) 电控简介 ( electrical_introduction ) 电控导论 番外篇 如何去提问 STM32CubeMX基础 ( stm32cubemx_basic )

TOE 23赛季超级电容控制器 https://gitee.com/kaqi-sama/rm-capacitor-controller 求星星😄 🎉️ 🎉️🎉️🎉️🎉️❤️ ❤️❤️❤️❤️❤️