对抗赛的赛制越来越不利于新开队伍，很多帖子对于飞坡问题描述的含糊不清，导致这篇飞坡总结提上了日程，下面就让我们从各个角度剖析一下，如何科学的解决飞坡问题。 重心对

用6020搭建的一个简易自瞄测试平台，培训/寒暑假携带首选，孔位对应c板和海康相机 makerworld链接： https://makerworld.com.cn/zh/models/974397-6020xiao-yun-tai#profileId-993389 链接提供step文件，如有需要可以下载后自行修改

前言： 初次见到广工的rm-controls，感觉特别震撼，大学生与大学生的差距怎么可以这么大orz,震撼之余，我便开始尝试自己动手设计一套无下位机控制框架，原因有以下几点：1.想学点东西，这也是我参加比赛的初衷，2.rm-controls是基于ros1的，放到现在未免有些过时了，3.队伍情况比较艰难，我队仅有两个机械，

在使用6020原始数据进行串级PID调试时会遇到速度环Kp还没给到位，但电机已经在剧烈震颤的情况。以下为实际验证后的一些解决方案。 1.电机速度反馈精度不够，需要做一些简单处理，如一阶低通滤波，卡尔曼等。其实并不需太高级的滤波算法，这样做的目的在于将反馈过来的速度数据精细化同时使数据更平稳，以便作为PID的当前值。以下为滤波后的效果。 2.在做完滤波处理后情况有所好转，但速度环的Kp依然给不上去，所以我认为可能是它的内环（电流环）出了问题，于是到大疆的上位机去查看了6020内置FOC电流环的默认参数，发现它的Ki给的较大，于是我将它的Kp给到了2000，Ki给到100后，再重新调试串级，发现问题得到很大程度上的解决。

什么是“RM内录通” ：为了促进各队伍间内录流通，从而加快实现建立目标识别方案与自瞄系统、扩充方案的测试数据、建立更大量更多样的数据集、加快实现识别方案转型等目标，哈尔滨工业大学（深圳）南工骁鹰战队与桂林电子科技大学Evolution战队共同提出“RM内录通”倡议 RM内录通有什么 ：加入RM内录通的队伍将共同维护一个在线表格，其中记录了各队伍的内录网盘链接： 我们战队现在没有内录也能加入RM内录通吗 ：如果你们尚未拥有内录，但愿意在将来拥有内录后向其他队伍分享，我们十分欢迎你们的加入 我们鼓励加入参与的倡议的队伍分享自己往年的内录并在将来持续更新自己的内录 我们鼓励各个队伍在RM内录通中交换数据集 如果你也支持 RM内录通 并想加入我们，欢迎加入QQ群：902318289

2025新赛季对哨兵机器人的参数有一定的削弱，主要体现为弹丸初速度上限由30m/s降低为25m/s，并限制初始装弹量为300，对哨兵的自瞄系统与弹丸的命中率提出了更高要求。另一方面，新赛季新增的中央高地规则对哨兵的底盘与导航功能的设计提出了进一步要求，如若通过哨兵实现增益区的占领，则需开发具有一定的地形跨越能力的底盘以及相应的导航算法。

想问大家，对今年的打符有啥想法呀！！！！

LinmingZhou234/Test-FreeRTOS-V9: 测试FreeRTOS以及移植模板和中文注释 (github.com)

C-RTOS-V2.0.0.rar 总言 这个工程的模板搭建主要是为了降低大疆机甲大师C型开发板的开发门槛，因为很多人觉得大疆给的官方例程过于繁琐（我也这么觉得），所以我从中抽离出了C型开发板的外设使用模板，希望对赛事兵种的开发有所帮助 硬件设备 大疆机甲大师C型开发板： [ 点击了解 ](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board-type-c) 软件环境 Keil5-MDK V5.36 [点击下载](https://img.anfulai.cn/bbs/96992/MDK536.EXE) （使用默认编译器 Compiler5） Keil5的STM32芯片支持包：[点击下载](https://keilpack.azureedge.net/pack/Keil.STM32F4xx_DFP.2.13.0.pack) 操作系统：FreeRTOS v9.0.0 [点击下载](https://sourceforge.net/projects/freertos/file

一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。 二、机械 链接：https://pan.baidu.com/s/1lpVVwzaOIv5G3HYDi0nk6g 提取码：ua9j 详情介绍请参考技术报告中的机械部分 三、软件算法 代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的算法&软件部分 四、硬件 硬件开源.zip 相关代码请参考代码仓库：https://github.com/Smoaflie/2024_Alliance_Engineer/ 详情介绍请参考技术报告中的硬件部分 五、技术报告 【技术报告-南京理工大学Allianc

【技术报告-南京理工大学Alliance战队-RM2024工程开源】南京理工大学技术报告 一、背景简介 在2023赛季及以前，我们的工程机器人主要采用了龙门架构设计。尽管这种设计有其容易直线运动的优势，但随着兑换矿石项目的出现，龙门架的局限性逐渐显现。为了在本赛季取得更好的表现，我们将设法提高每场中的经济水平。我们决定在提高取矿效率、最高可支持兑换难度、兑换速度上下功夫。为了更高效的兑换，我们希望实现一个SCARA机械臂。配合Z轴方向的位移装置，我们能最大化将机械臂的长度都利用在兑换框中心水平面的高度。同时我们也不会遗弃上赛季的架构，将龙门架工程加以维护和改装，将成为我们的备用工程。 二、文档内容 该技术报告中包含有 详细的机械结构设计方案 ， 硬件设计方案 ， 软件设计思路及代码开源 ， 算法设计思路 等。 机械结构设计： 软件与工艺选择 整体设计方案选择 机械臂设计 取金矿结构设计 底盘设计 云台设计 其他（负压气路、矿仓、吸盘、UWB支架） 硬件设计 自研编码器 基于GPIO拓展的22路气泵继电器控制电路 走线 软件设计 工作流分享&大体思路 测试方案 算法设计 机械臂仿真平台

【RM2024-工程机器人机械结构/上下位机代码/技术报告/案例文档开源总成】中国科学技术大学RoboWalker战队 （本帖根据开源规范重新整理了机械和算法电控开源，将RM24所有工程机器人相关资料整合在本帖中） 一、机械结构开源 （一）工程机器人