[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
中士wbh23333
2020-6-6 16:45:25 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
本帖最后由 wbh23333 于 2020-6-6 20:59 编辑

    虽然有点标题党,但看完绝对不亏,这次是对上一届机械组组长发过的轮毂连接进行补充升级捞帖子(旧帖子https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7517),这个连接方式已经4,5代车没有换过了,经过长期使用验证,不用担心这个结构出现问题。
   废话少说,先看图

                               
登录/注册后可看帖子


                               
登录/注册后可看帖子


                               
登录/注册后可看帖子

如果你是机械组老手,那肯定能抓住这个轮毂连接的重点——胀紧套

                               
登录/注册后可看帖子

10(3508电机轴外径)x20x13型号涨紧套的数据:许用轴向负载4KN,许用扭矩19N.m;RM3508最大扭矩5N.m,最大持续输出扭矩2.8N.m,完全够用的。做过实验,电控锁住轮子,外部强行扭动时,电机是锁不住,电机能锁住的扭矩不会超过它自身能提供的最大扭矩,飞坡落地瞬间就算正转的轮子突然反转,要克服的扭矩是电机的最大扭矩+克服电机旋转的扭矩(主要是减速比带来的扭矩)+克服电机转子转动惯量的扭矩,这里的扭矩都不会超过胀紧套的许用扭矩。

     
     胀紧套作为免键连接的方式,已经广泛使用,用在轮毂连接上,可以摆脱臃肿的联轴器虚位越用越大的坑爹D字轴,还有随时可能松掉的顶丝(机米),如果你是被这三种连接方式弄的头都大的队伍,那么这套连接方法是最好的方法了,而且图片已经给出答案,电机和麦轮的最长距离只有147mm,这种距离已经是非常优秀了,极度节省空间,具体旧帖子都有说,对于联轴器和D字轴的分析旧帖子也有。这套设计特别适合下供弹车辆,非常节省底盘空间。

    既然说了是补充旧的,那肯定是还有操作的,上面的是单边设计,看图
2d9a113f2fc77ed557ebee48cbd3335.png 87ec2f3e1af41f1a32f058e8c35995a.png 283a82b78e94343d1e801a79eae759a.png
这是示意图,这套底盘减震设计算是失败的,下坡飞坡突然磕下来后,铜柱撑不住,弯了,然后外八。


胀紧套还有更多用途,我用的最多的就是和同步轮和电机轴的连接。
d0ca344768fe1f5a2128a57f0c81458.png
不需要顶丝后简直不要太爽,拆卸和安装都贼方便,最重要的是终于不会用着用着松掉了,顶丝加了螺丝胶还松,吐血。顶丝简直是3508出轴的破坏者,顶丝用完有一个顶印和划痕,每次都要挫一下,还影响美观。



然后我们全套减震原理都换成左右摇摆臂了,其中连接部分换成双边了,看图
7f2ac65aedfa884e36a1db4f0f2eb9d.png 8aa74a9cf259c7122ba6d0cb2df7ab5.png 30a758fffd01a3c1765e334a5df9e2b.png e5ba02157e6e0d0d4a0602082ed0d8e.png

还有爆炸装配动画视频
可以帮助你更清楚了解这种轮毂连接
优酷视频链接:
https://v.youku.com/v_show/id_XNDcwMTU2ODY0MA==.html?spm=a2hbt.13141534.0.13141534[/media


1591430445(1).png



其实很简单,就是加了两个零件,一个机加工,一个标准件
77ba36e0e11dbb151676cec10829f96.png 6631228fb1e03c7cd855083b6dedbe0.png

队伍看需要可以自己重新设计,顺便3D模型和图纸在旧帖子
完结。


手里还有一堆车子的黑科技,光步兵就有以下这些,比完赛我也退休了,可能会更新出来


左右摇摆臂全地形底盘
      区别独立悬挂和官方步兵的前后摇摆臂悬挂的全新系统,左右摇摆臂的左右臂可以大幅度的正负角度摇摆,前后轴距比较长,左右的联动效应让机械结构上能保证在摆动角度内四个轮子绝对可以同时着地,在对地形适应性上比独立悬挂和前后摇摆臂上一个台阶,如果是比赛的较为平坦地面话可以不需要减震。对这套创新主要解决了中间负载板和左右摇摆臂的联动问题,暑假实习的时候在公司和同事摸索出的结构,改成麦轮后再适配修改套用到RM比赛上。



折叠式步兵双云台:搭配微型360°过滑环第二云台,不是舵机那种,满配重量312g(含官方图传),为了对抗官方限高500的要求研发,幸亏还有伸展尺寸,有了双云台可以玩的花样就多了,研究过的队伍都清楚。


360°过滑环高精度yaw传动系统:这个和左右摇摆臂底盘都是我步兵上最满意的作品,和老队长的轮毂链接一样,是可以一直流传的模块化杰作设计,兼顾了价格,尺寸,精度,速度,模块化。除了重量,反应速度和负载和精度都比6020高,机械上价格只有295块。而且可以过大滑环,没有虚位,零晃动。设计上当然也不是餐桌转盘,餐桌转盘用久了简直爆炸,我们第一代yaw传动就是用餐桌转盘,什么晃动,用久了卡,简直一起折磨人。精度更难保障。


下供弹供弹链路系统:只要过一个弯就够了你敢信,而且研发成功后没卡过弹你敢信,这里感谢北理珠老哥借的弧形摩擦轮和他们的发射入弹口弹丸限位技术。




34b37bbfc64eb9cb37f4c9a75c290b7.png
跳转到指定楼层

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
中士wbh23333
 楼主| 2020-6-7 12:02:56 显示全部楼层
tzh2017 发表于 2020-6-6 23:49
双边支撑好评,我也是这个设计。
我是用法兰轴承替换掉外侧的带座轴承的。
同心度的,我这也没有什么问题。 ...

轮毂连接那里吗,除去麦轮,3508电机,最重的不就是多了三个机加工和一个菱形轴承座嘛,这些加起来170g左右
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
中士wbh23333
 楼主| 2020-6-6 20:06:51 显示全部楼层
灰灰的灰灰 发表于 2020-6-6 18:54
必须要赞一个!
当然也要提出一些问题:
轮组连轴系统的一个轴系上面有四个轴承(3508内部两个轴承+外部两 ...

对于同心度的问题:没有发现问题,已经用了4代车辆了,每一代步兵英雄工程都在用,无论是单边还是双边,装上还是卸下来,都没有发现过阻力增大的问题,对于同心度的问题,建议先看看模型,这样就清楚了,这里不能按你说的这样看,这里你要看成是电机出轴和两个外部轴承的同心度问题,电机内部的两个轴承你是没办法自己设置的,而且这两个轴承在同心度上面你可以看成和电机轴一体的,至于和外部两个轴承的同心度,通过胀紧套是可以定心的,最后同心度的问题转化是电机出轴——胀紧套——旋转机加工件——外部两个轴承,最终决定同心度的还是那个旋转机加工件,因为那个机加工件上面要套两个轴承和胀紧套,其实只要是正常加工这块机加工,就可以满足同心度要求。

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
中士wbh23333
 楼主| 2020-6-6 20:25:36 显示全部楼层
灰灰的灰灰 发表于 2020-6-6 18:54
必须要赞一个!
当然也要提出一些问题:
轮组连轴系统的一个轴系上面有四个轴承(3508内部两个轴承+外部两 ...

至于扭矩问题,还是那句话,四五代车都没有问题,期间各种暴力测试都有的,我又去查了10x20x13型号涨紧套的数据:许用轴向负载4KN,许用扭矩19N.m;RM3508最大扭矩5N.m,最大持续输出扭矩2.8N.m,完全够用的。至于你说的反转时的顺时扭矩,这个我们也做过实验,让电控锁住轮子,外部强行扭动时,电机是锁不住,电机能锁住的扭矩不会超过它自身能提供的最大扭矩,飞坡落地瞬间就算正转的轮子突然反转,要克服的扭矩是电机的最大扭矩+克服电机旋转的扭矩(主要是减速比带来的扭矩)+克服电机转子转动惯量的扭矩,这里的扭矩都不会超过胀紧套的许用扭矩

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
版主灰灰的灰灰
2020-6-6 18:54:48 显示全部楼层
必须要赞一个!
当然也要提出一些问题:
轮组连轴系统的一个轴系上面有四个轴承(3508内部两个轴承+外部两个轴承)+一个胀套,不会出现同心度不够导致扭转阻力不可控的问题?
胀套的许用扭矩只需要满足电机的驱动扭矩?我觉得需要优先考虑地面摩擦扭矩(如飞坡落地瞬间)引起电机反转时的瞬间扭矩。
机加工件还是有点多,还可以再少一点,轮组体积应该还可以再缩小一点。

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
上等兵武俊杰
2020-6-6 20:05:20 显示全部楼层
值得了解一下,先赞再说

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
中士wbh23333
 楼主| 2020-6-6 20:36:17 显示全部楼层
本帖最后由 wbh23333 于 2020-6-6 20:46 编辑
灰灰的灰灰 发表于 2020-6-6 18:54
必须要赞一个!
当然也要提出一些问题:
轮组连轴系统的一个轴系上面有四个轴承(3508内部两个轴承+外部两 ...

机加工件的话是老队长流传下来的,那时候经费还充足,代代相传都可以用就没有换,单边两块机加工一块钣金,双边是三块机加工一块钣金,钣金是连接电机那块。其他队伍机械老手知道胀紧套怎么用后如果想用的话,可以直接自己设计的,我也比较喜欢大家能有自己的想法,可以改成适配自己设计的做法。
轮组体积的话你认真看,已经是最小了,电机10mm出轴前端面 是已经和麦轮连接面齐平了。当然如果你有需求想再小一点,电机轴再往前顶一点来设计也没问题,不过对我的队伍来说要重新做机加工不划算,欢迎大家重新设计,这个帖子是提供使用思路

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
版主雾之湖的小球
2020-6-6 22:26:25 显示全部楼层
好活当赏!先赞再慢慢消化

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
版主雾之湖的小球
2020-6-6 22:35:16 显示全部楼层
顶丝简直是一股泥石流

[机械设计] 【ACE免费干货】震惊!轮毂连接还能这样设计!

[复制链接]
中士tzh2017
2020-6-6 23:49:28 显示全部楼层
双边支撑好评,我也是这个设计。
我是用法兰轴承替换掉外侧的带座轴承的。
同心度的,我这也没有什么问题。
设计讲得很清晰。
有一个问题,这款轮组的重量大概是多少?(就是悬挂可动部分的重量)
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2020 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备12022215号

快速回复 返回顶部 返回列表