【分享帖】机械臂无线操控手套

这是我们之前做的一个小东西，参加过一个市级科技竞赛获得了第一名。使用了stm32f103单片机远程无线控制一个五自由度的舵机机械臂，虽然原理比较简单，但是对于当时大二的我们，还是花了不少时间来做的，现在看来并没有那么难了。

我们的操控系统的硬件支持是Cortex-M3内核的stm32开发板。整体包括四个部分：部分1是感知手套模块，部分2是无线收发模块，部分3是机械手臂端，部分4是液晶显示及按键模块。感知手套通过陀螺仪来进行手势识别；无线收发模块进行信息的传递；机械手臂端通过舵机控制机械手的动作；液晶显示及按键模块显示必要的信息，按键增加了控制灵活性。我们通过用装有陀螺仪的感知手套来实现远程操控功能，使受操控的机械手与穿戴者的手的姿势同步。当戴上这个手套的控制者做出不同的手势时，各个位置的陀螺仪采集相应身体部位的角度变化，并将这些角度信息返回至stm32处理器。stm32处理器将接收的角度信息进行滤波、积分等的处理，将各个陀螺仪的信息整合，推算出控制者的手势。然后将相应手势信息，进行必要的编码处理，通过无线发射模块NRF24L01，发送给手臂控制端的无线接收模块。另一端的无线接收模块将接收到的信息，返回给手臂控制端的stm32处理器进行相应的解码，然后控制机械手臂的各个舵机进行相应角度旋转，使机械手动作，实现与操控者手姿势的同步。直接放几张实物图吧。百分之百原创哦~~~

这张是手套和机械臂（ps,请无视那丑逼手套，毕竟没钱）

这是无线操控时的一种姿态

这是无线操控时的另一种姿态

有需要视频和其他资料可以在下面评论说要视频，我可以私信发给你们种子哦~~~

如果你可以讲多点细节~小R可以考虑给你的超神程度提高一个档次~

Patrice 发表于 2016-5-3 09:35
感觉还可以，稍微有点延迟，怎么提高灵敏地呢？
原来感应手套长那样的哟，啊哈哈哈哈好想用来烤鸡翅。。 ...

毕竟那是舵机。。。请忽略那手套。。。，找不到更好看的。。。哈哈哈哈哈

robomasters 发表于 2016-4-28 17:01
如果你可以讲多点细节~小R可以考虑给你的超神程度提高一个档次~

细节都在那个pdf里面呀~~~那我再复制一些出来？

沙发

==想要视频 想要种子

陈小小 发表于 2016-4-28 17:50
==想要视频 想要种子

稍后哦~~~~

无视频无真相

年轻有为啊⊙_⊙。

Robo-OCM 发表于 2016-4-28 23:05
无视频无真相

想要吗~~~

012地下党 发表于 2016-4-28 23:17
年轻有为啊⊙_⊙。

当时太年轻，做的不是太好