【分享帖】机器人操作系统（ROS）初级教程（二）

（一）文件系统工具介绍

在ROS中程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具(比如ls和cd)来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

在Linux下当要输入一个完整的软件包名称时比较繁琐，我们会使用Tab补齐，在ROS中同样支持这个功能，善用这个功能增加生产效率。

一、Rospack=ros+pack(age)

功能：rospack允许你获取软件包相关信息

格式：rospack find [package-name];package-name是包名称

例程：rospack find roscpp

返回结果：在ubuntu12.04下，返回/opt/ros/hydro/share/roscpp

二、Roscd=ros+cd

功能：对ROS文件系统允许利用包的名字直接切换到相应的文件目录下。

格式：roscd [locationname[/subdir]]，[locationname[/subdir]]是[本地包名称/子目录]

例程：roscd roscpp

返回结果：就直接跳到那个目录下了，输入pwd看到

/opt/ros/hydro/share/roscpp

备注：

roscd将只能打开存在与环境变量ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录

使用命令

ROS_PACKAGE_PATH

或

export | grep ROS 查看 ROS_PACKAGE_PATH后的文件。

显示结果：

/opt/ros/hydro /share:/opt/ros/hydro/stacks，中间用冒号隔开。

其它roscd用法：

1、直接切换到一个软件包或软件包集中

命令：roscd roscpp/cmake

Cmake为roscpp下的子目录

2、直接切换到ROS保存日记文件的目录下

命令：roscd log

如果没有运行过任何ROS程序，则会报错，负责跳转到改目录下

三、Rosls=ros+ls

功能：直接利用包的名字，去列举包中的所有文件即文件夹，而不用使用绝对路径。它的使用和roscd是一样的，只有存在于ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录才能使用这个命令。

格式：roscd [locationname[/subdir]]，[locationname[/subdir]]是[本地包名称/子目录]

例程：rosls_roscpp_tutorials

返回结果：列出目录roscpp_tutorials下的所有文件。

（二）创建系统功能包

首先回顾第一章安装ROS后，创建工作空间

1、创建ROS工作空间

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

即使这个工作空间是空的(在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件)，你依然可以“build”它：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。关于这些想了解更多请阅读catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

2、创建ROS程序包

创建一个catkin程序包

本部分教程将演示如何使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包以及创建之后都能做些什么。

首先切换到之前通过《创建catkin工作空间教程》创建的catkin工作空间中的src目录下：

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial

$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

# This is an example, do not try to run this

# catkin_create_pkg[depend1] [depend2] [depend3]

catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。

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大佬牛逼

太感谢了！真的很有用！