【求助帖】云台电机控制算法

云台电机用的是CAN通信控制，控制算法就是普通的PID，可是最近感觉普通PID抗微小扰动的能力不够，求问各位大神目前用的什么控制算法？

官方开源代码用的就是普通PID算法，没什么特殊的。
建议调大PID控制器的增益，如果很容易发生震荡，去检查机械结构的刚度和空程。

苏一休 发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

三扣~                                                                 

Extreme 发表于 2018-1-31 15:26
官方开源代码用的就是普通PID算法，没什么特殊的。
建议调大PID控制器的增益，如果很容易发生震荡，去检查 ...

我又挣扎了几天，试了试别的方法，结果发现与其浪费时间在这个上面还不如好好调PID，普通的PID够用了。嗯嗯果然目前阶段PID就够用了。另外求问官方程序里，Losterconter类似于看门狗的部分怎么用

啊？楼主知道了推荐我

可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

苏一休 发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

大疆的开源代码部分PID不是被 封装成lib库看不到了吗？另外请问电科的开源代码在哪里有？

苏一休 发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

同问 :)

酱油泡大的 发表于 2018-2-4 10:59
我又挣扎了几天，试了试别的方法，结果发现与其浪费时间在这个上面还不如好好调PID，普通的PID够用了。嗯 ...

没研究过，应该就是看门狗的原理，计数器超过一定值就认为发生了异常

你可以试一下在反馈值或者其它地方那里加一个低通滤波，能把抖动滤掉，但是会让云台反应变慢，具体如何取舍还要看情况