【分享帖】云台调节方法之单环到双环及思路

杨扬 · 2018-2-1 14:21:30

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云台调节方法之单环到双环及思路

杨扬 · 2018-3-8 10:29:02

乔慕宾发表于 2018-2-27 14:29
你好，速度环可以不用陀螺仪的的角速度做，而改用两次转子机械角度之差做可以吗？ ...

你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下，那个数据很小，我没弄出来。

一只小菜鸡ovo · 2022-4-19 17:33:54

杨扬发表于 2018-3-8 10:29
你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做，实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下， ...

在云台线程里，只用那个ecd，自己定义一个last_ecd,计算完之后把ecd赋给last_ecd，我们是这么解决的

乔慕宾 · 2018-4-16 09:37:38

我按你的思路做了双闭环，虽然云台变稳了但是调节时间很长，我把P加大又会变得不稳定，云台抖动幅度越抖越大，请问你们的云台响应速度如何？

rcdevice · 2018-2-27 09:14:44

没有人用过吗？

乔慕宾 · 2018-2-27 14:29:58

你好，速度环可以不用陀螺仪的的角速度做，而改用两次转子机械角度之差做可以吗？

杨扬 · 2018-3-8 10:24:49

rcdevice 发表于 2018-2-27 09:14
没有人用过吗？

帖子里面有人用了的好像

宋卓峰 · 2018-3-19 16:21:31

没金币下载了

pan · 2018-5-10 08:57:10

good data, thanks

Slience · 2018-5-10 15:42:12

金币没有了，怎么获取啊

Kinda · 2018-6-4 14:58:28

這個不錯~

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