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英雄杨扬
2018-2-1 14:21:30 显示全部楼层

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云台调节方法之单环到双环及思路

云台双环调节.pdf

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云台调节方法之单环到双环及思路

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英雄杨扬
 楼主| 2018-3-8 10:29:02 显示全部楼层
乔慕宾 发表于 2018-2-27 14:29
你好,速度环可以不用陀螺仪的的角速度做,而改用两次转子机械角度之差做可以吗? ...

你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做,实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下,那个数据很小,我没弄出来。

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顾问一只小菜鸡ovo
2022-4-19 17:33:54 显示全部楼层
杨扬 发表于 2018-3-8 10:29
你是准备用那个云台自带的两次转子机械角度之差做,实际上相当于在原来的PID上加了改进项。我也试了下, ...

在云台线程里,只用那个ecd,自己定义一个last_ecd,计算完之后把ecd赋给last_ecd,我们是这么解决的

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正式队员乔慕宾
2018-4-16 09:37:38 显示全部楼层
我按你的思路做了双闭环,虽然云台变稳了但是调节时间很长,我把P加大又会变得不稳定,云台抖动幅度越抖越大,请问你们的云台响应速度如何?

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梯队队员rcdevice
2018-2-27 09:14:44 显示全部楼层
没有人用过吗?

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正式队员乔慕宾
2018-2-27 14:29:58 显示全部楼层
你好,速度环可以不用陀螺仪的的角速度做,而改用两次转子机械角度之差做可以吗?

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英雄杨扬
 楼主| 2018-3-8 10:24:49 显示全部楼层

帖子里面有人用了的 好像

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梯队队员宋卓峰
2018-3-19 16:21:31 显示全部楼层
没金币下载了

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正式队员pan
2018-5-10 08:57:10 显示全部楼层
good data, thanks

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梯队队员Slience
2018-5-10 15:42:12 显示全部楼层
金币没有了,怎么获取啊

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正式队员Kinda
2018-6-4 14:58:28 显示全部楼层
這個不錯~
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