云台的问题一：现在的云台摆动没力。目前来说，我们的云台速度环参数很小，所以没力。但我将速度环的P ，I，D任一个参数调大，云台一上电Yawz轴出现摇摆不停（震荡）的情况。
云台的问题二：步兵在底盘电机转动后，云台出现不能稳定自锁的情况，Yaw轴随意跟车摆动。

面对这两个问题，我们首先是把关于云台Yaw轴的PID逐一凭感觉调试，由外环的比例p，积分，微分，到内环逐一调试，但发觉时间周期长，效果不佳。
接着，我们仿照官方解决关于云台的问题进行研究，放下关于云台Yaw轴的内环PID的波形图，其中黄色线是给定值，绿色线是实际云台的关于绕Z轴角速度。
还有，我们也仿照官方导出了在matlab计算的Yaw轴的内环PID传递函数，但我们底子不好，看不到其中的含义:L，贴图。

Yaw轴的内环PID传递函数

matlab导出的传递函数及其结果

在此，请各路大神申请你的大腿，让我们紧紧拥抱着。请大神指出我们这个问题的根本原因和提出你们的高见。谢谢:lol