[资源分享] 第四课时 通信 简单易懂CAN通信

[复制链接]
版主大禹治水
2018-3-22 12:06:16 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
本帖最后由 大禹治水 于 2018-3-29 20:18 编辑

经过课本上的学习我们了解到CAN是一种总线通信,有独特的数据帧结构,每一个挂在CAN总线上的设备都有一个单独的ID号,用作辨识。除了这些基础知识以外,今天再给大家深入的讲一下CAN通信。

前两篇文章讲过了电平标准,那大家一定会好奇,CAN通信的电平标准是怎么样的。

CAN总线有2根线,一条是黄色的,一条是绿色的。分别是CAN_High线和CAN_Low线

当静止状态时,这两条导线上的电平一样。这个电平称为静电平。大约为2.5伏。
这个静电平状态就是隐形状态,也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态。当有信号修改时,CAN_High线上的电压值变高了,一般来说会升高至少1V,而CAN_Low线上的电压值会降低一个同样值,也是1v,那么这时候。CAN_High 2.5v+1v=3.5v,而CAN_Low降为2.5v-1v=1.5v,它就处于激活状态了,这个状态是显性状态,也成显性电平

11.jpg

在隐性状态下,CAN_High线与CAN_Low没有电压差,这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时,电压差最低为2V,我们就可以利用这种变化传输数据了。

  
通信标准
  
逻辑值
电平值
  
CAN电平标准
  
逻辑1
隐性
逻辑0
显性

这种“显性”“隐性”的电平信号我们称之为“差分电平”,差分电平是利用两根信号线的电压差进行数据的传输的,没有传统电平标准“高电平”“低电平”的概念,因为在差分电平中没有参考地即零电位(非差分通信必须保证发送端和接收端的地连在一起)。差分信号的最主要的优势是抗干扰性强
CAN通信因为其自身的优点,在汽车行业内应用是最广泛的,在这里再详细展开一下。

应用CAN总线,可以减少车身布线,进一步节省了成本,由于采用总线技术,模块之间的信号传递仅需要两条信号线。布线局部化,车上除掉总线外其他所有横贯车身的线都不再需要了,节省了布线成本。CAN总线系统数据稳定可靠,CAN总线具有线间干扰小、抗干扰能力强的特点。CAN总线专为汽车量身定做,充分考虑到了汽车上恶劣工作环境,比如点火线圈点火时产生的强大的反充电压,电涡流缓冲器切断时产生的浪涌电流及汽车发动机仓100℃左右的高温。

22.jpg

随着安全性能日益受到重视,安全气囊也将逐渐增多,以前是在驾驶员前面安装一个,今后侧面与后座都会安装安全气囊,这些气囊通过传感器感受碰撞信号,通过 CAN总线将传感器信号传送到一个中央处理器内,控制各安全气囊的启动弹出动作。同时,先进的防盗设计也正基于CAN总线网络技术。首先,确认钥匙合法性的校验信息通过CAN网络进行传递,改进了加密算法,其校验的信息比以往的防盗系统更丰富;其次,车钥匙、防盗控制器和发动机控制器相互储存对方信息,而且在校验码中搀杂随机码,无法进行破译,从而提高防盗系统的安全性。而这些功能的实现无一不借助CAN总线来完成,CAN总线成为汽车智能化控制的“定海神针”。
跳转到指定楼层

[资源分享] 第四课时 通信 简单易懂CAN通信

[复制链接]
上等兵yangliuyonggood
2018-6-17 13:56:05 显示全部楼层
大佬牛逼,佩服佩服6666666

[资源分享] 第四课时 通信 简单易懂CAN通信

[复制链接]
下士615721998
2018-10-26 19:14:07 显示全部楼层
6666666666666666

[资源分享] 第四课时 通信 简单易懂CAN通信

[复制链接]
下士995153087
2018-11-3 16:22:13 显示全部楼层
6666666666666666666666666666666666

[资源分享] 第四课时 通信 简单易懂CAN通信

[复制链接]
上士猪队友
2018-11-20 18:20:26 显示全部楼层
学习学习
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2018 RoboMasters 版权所有

快速回复 返回顶部 返回列表