【分享帖】底盘控制 故障排查
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2018-03-26
底盘控制故障排查：
我们按照实验指导书将底盘安装好。程序编译之后不报错，点击下载成功，但是进行遥控，底盘没有任何反应。
一：问题可能存在于遥控器部分
1， 确认遥控器SW2的档位是否拨动正确（与程序逻辑有关）。
2， 确认遥控器是否对频成功且无故障。对频不成功的原因：
① 主控板没有连接电池。遥控器接收机需要使用5V供电（使用下载器只能为RM主控板提供3.3V供电），这时遥控器接收机指示灯是亮的，但是进行对频操作不会成功。
② 多台遥控器同时开启，导致对频混乱。此时应该保证只有一台遥控器开启，进行对频。
3， 确认遥控器是否有数据，检查在user_dirver文件夹下，是否添加了uart_device.c源文件，文件中包含遥控器接收与遥控器数据解析的代码内容。
4， 确认是否在startup.c内对uart_device.h进行声明并且进行串口初始化，如果不进行声明与初始化，RM主控板将无法接收与解析遥控器数据。
5， 使用Debug模式进入观察，如果将rc结构体添加到watch监测窗口内，扳动遥控器拨档开关与摇杆，数据变化，则证明遥控器部分没有问题。
二：问题可能出现在接插线部分
1，检查所有线路是否全部连接（电源线，电机霍尔线，三向电源线，CAN线，遥控器接收机线），并且接口接紧（确保没有接触不良）。
2，有关于底盘的CAN线是否插在了RM主控板的CAN1口上（总线式传输所有CAN1口功能上相同）。
三：问题可能存在于电机电调部分
1，确认电机的三向线与霍尔线是否与电调连接好，连接不正常时，电调指示灯会显示为红色。
2，如果连接线没有问题，应该确认四个电调ID设置是否正确。电调如果需要校准，电调指示灯会显示黄色。电调如果正常，上电指示灯为蓝色。
四：问题可能出现在底盘CAN通信的程序部分
1，CAN通信要想成功，必须将RM主控板与电池相连接，为RM主控板提供5V供电。
2，检查是否在user_driver内添加了can_device.c。
3，检查是否在startup.c内进行can_device.h进行声明、CAN的初始化、CAN接收回调函数的注册。
4，进入Debug模式进入观察，将编码器数据放入watch监测窗口内，电机转动时，电机编码器是否有反馈值（如果使用了电机PID闭环控制）。
总结来讲，当我们的程序逻辑有问题时。第一步应该确保硬件是否正常，接线是否正确并且牢固。第二步确保程序是否正确，要善于利用Debug排查程序运行逻辑与程序中变量的变化，善于用严密的逻辑与工程思维解决BUG。
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